Defart v017の使い方(その1)

Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。

最低限必要なもの

  • Sony AIBO ERS-7
  • Squeakプログラミング環境
  • Defart/PCシステム本体()
  • Defart/AIBO()をビルドして組み込んだAIBOのメモリースティック
  • モーションデータ()

インストール

以下のページを参考にしてください。

また、圧縮ファイル形式で配布されているモーションデータは解凍して、フォルダごとSqueakのインストールしたフォルダにコピーしてください。

フォルダの例

c:squeak
  squeak.exe
  Squeakxxxxx.image
  Squeakxxxxx.changes
  SqueakV3.sources
  ・・・
  研修0704Ym(ito2)
    monet.txt
    motion.oda
    monetcmd.cfg
    position.cfg

起動

Squeakを起動し、Workspaceを開きます。

AiboProgram new openAsMorph.

上記を入力して全て選択し、右ボタンのメニューからdo itを選びます。するとDefart/PCと書かれたウィンドウが現れます。

モーションデータの組み込み

まずは左上の6色のカラーバーのうち、灰色のカラーバーの●印をクリックして灰色のフォルダ画面を開きます。
モーションフォルダが正しくコピーされていれば、水色の四角形が現れます。
その水色の四角形をクリックしてつまみ、6色のカラーバーで再度クリックしてドロップしてください。
灰色のフォルダ画面に何も表示されない場合は、そこをクリックして現れたデスクトップメニューから「別のディレクトリを選ぶ」をクリックして、モーションデータを展開したフォルダを探してください。

なお、プログラムや設定データなど外部ファイルの読み込みは全て上記のようなドラッグ&ドロップインターフェイスで行います。

ネットワーク設定

左上の6色のカラーバーのうち、紫色のカラーバーの●印をクリックしてネットワークの設定画面を開きます。
ロボット設定の「番号:」にはAIBOに割り振ったIPアドレスの最終オクテットを入力してください。
後は無線LAN設定の内容を正しく入力してください。
システム設定の「メモリースティックドライブ:」を設定すれば、画面下のメモリースティック書き込みの機能が利用できます。

設定の保存と終了

設定に変化があるとカラーバーの左側の□が■になります。これは内容が変化したことを表します。この状態でDefart/PCのウィンドウを閉じると、変更した内容が全てファイルとして保存されます。次回のDefart/PCの起動時にはその内容が復元されます。

設定に名前をつけて保存したい場合には、灰色のカラーバーでフォルダ画面を開き、保存したいカラーバーをつかんでフォルダ画面にドロップします。これによりモーションやプログラムを自由に保存できます。

初めてDefartシステムを組み込んだときは、Squeakの終了時に必ずシステムの保存を行ってください。これはESCキーを押してWorldメニューを出し、「save and quit」を選ぶことで可能です。

Defartの起動中に「save and quit」を選べば、次回もDefartが実行した状態でSqueakが起動します。Defartの持つ保存のシステムとうまく組み合わせて終了させてください。