Defart v017の使い方(その2)

無線によるAIBOとの接続

既にPCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。また、紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。
この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第4オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。
これはAIBOから1秒おきに発せられている情報を受け取っていること(つまりAIBOと接続中であること)を表しています。
ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。もう一度試してください。

カメラ画像の取得

AIBOと接続中のとき、画面左側のESSIDの下にある2つの■(灰色と白色)のうち、灰色の方をクリックするとAIBOのカメラ画像を得ることができます。クリックする度に最新の画像が表示されます。(Defartでは静止画像のみ受信することができます)

モーションデータの送信

AIBOにモーションデータを格納していない場合は、Defartの画面からAIBOにモーションデータを送ることが可能です。
水色のカラーバーの●をクリックして水色のモーション管理画面にします。このとき画面には各モーションの情報(MoNet設定)が図示されています。
画面上部にある「MoNet設定を送信する」を押すと、表示されているMoNet設定がAIBOに送信されます。
しばらくするとAIBOをリセットする旨のメッセージが表示されます。
このとき、AIBOは急激な動作をする場合があるので、「AIBOが転げ落ちたりしないよう」「AIBOが不自然な姿勢をとって関節を痛めないよう」「人の手などを挟まないよう」注意して次に進んでください。
AIBOは自動的に電源がオフになり、すぐに電源オンとなります。

なお、モーションデータは一度送信して(あるいはメモリースティックに書き込んで)おけば、電源を切ってもその情報は残ったままとなります。

モーションの再生

AIBOと接続中の状態で、画面左下の「モーション」ボタンを押すと、AIBOに対してモーション(動作)を実行させることができます。たとえば座っている状態で「前に進む(早い)」を選べばAIBOは座っている状態から立ち上がって前進しはじめます。
同様にさまざまな動作をDefartの画面からさせることができます。