ロボカップ4脚リーグ春季競技会に向けて

来週早々にも東海大学で春季競技会が行われます。昨年から大きく変わったところはないのですが、5月のジャパンオープンに向けて少しでも改良を加えていきたいと思っています。

いまさらですが歩行モーションの自動生成に取り組んでいます。今までは4点を指定した後で残りのデータを生成するようにしていたのですが、今回は接地する2点から生成するようにしました。おおむね目的は達成でき、歩行モーションの作成効率も上がったのですが、今までの歩行モーションを超えるものができません。学生さんたちの血と汗と涙の結晶にはなかなか勝てないようです。

早くて安定する歩行には様々なパラメータがありますから、これから少しずつその関係を調べていこうと思います。東海大学までにはちょっと無理かな。