RM-boardの開発環境整備

ようやく本格的にRM-boardに取り組むことにしました。
以前にやったことをおさらいしながら、最初はRM-boardでサーボを動かすことを目標に進めていきます。

まず必要なのは開発環境です。メインで使っているのがSnowLeopard/MacBookです。iXsリサーチから提供されている開発環境はVMware Player上のDebianです。Debian上の環境をそのままSnowLeopardに持ってくるのは面倒くさそうなので、同様に仮想化ソフトを使おうと思います。

RM-boardの開発環境

普段からVirtualBoxを使っているので、できればその上で開発したいと思います。VirtualBoxではVMware Playerのイメージを直接読み込むことができるので、仮想メディアマネージャでHDDのイメージを追加し、新しい仮想マシンを定義して起動させてみました。

しかし、何度起動させても途中でKernel Panicになってしまいます。/dev/consoleが開けないのが原因のようですが、よくわからないので直接的な起動はあきらめました。

VirtualBoxにはubuntuをインストールしていたので、これに先ほどのイメージをマウントし、ソフトウェアのビルドに必要なファイル一式をコピーして使うことにしました。RM-boardのベースになっているarmadilloに関係するファイルや、サンプルプログラムは/home/user配下にあるのでそのままコピーします。

これだけではarmのコンパイラやライブラリなどが不足するため、findなどでファイルを探しながら、ビルドに必要なソフトを見つけ出しました。必要なものは、/usr/lib/gcc/arm-linux/と/usr/arm-linux/のフォルダ一式と、/usr/bin/以下のarm-で始まるファイルおよび、genext2fsのようです。

これらをubuntuの同じディレクトリにコピーして、サンプルプログラムをビルドすると、test_appというファイルが出来上がりました。

(開発環境上で)
$ cd prog/sample
$ make
arm-linux-gcc -c -o main.o main.c
arm-linux-gcc -c -o sbus.o sbus.c
arm-linux-gcc -c -o rmeye.o rmeye.c
arm-linux-gcc -o test_app main.o sbus.o rmeye.o
$

サーボをつないでいない状態で、scpを使ってコピーし実行させてみると、とりあえず画面に何かしらのメッセージが出るので動いているようです。

(開発環境上で)
$ scp test_app guest@192.168.254.xx:~

(RM-boardにguestでログインした後、suでrootになった後)
$ /home/guest/test_app
SBUS INIT :OK
TEST LOOP [0]
AN0 = 403
AN1 = 489
AN2 = 490
AN3 = 497
AN4 = 464
AN5 = 473
AN6 = 481
AN7 = 469
(Ctrl-Cで停止)

サーボをS23に接続した状態で起動すると、サーボが動き出すことも確認できました。