５月３日から５日まで３日間かけて行われたロボカップジャパンオープン２００８沼津に参加してきました。

２００３年からジャパンオープンへ参加してきましたので、途中の日本大会を除いて５回目の出場です。出場回数は少ないと言えないのに、昨年は最多失点で最下位という不名誉な結果でした。

昨年の屈辱を晴らそうと出場を決めたものの、結局のところ開発の時間が割けないままの試合となってしまいました。４脚リーグの参加チーム中、最も遅い動きを何とかしようと改良を重ねたのですが、４体しかないロボットを壊すのが怖く、ロボットに負荷のかからない範囲で動く今のやり方では、より早く動かすのが困難でした。そこで、動作を細切れに分割し、反応速度を増すようにしました。絶対的なスピードは増さなかったものの、昨年のように動いているボールを通り過ぎてから反応するといった鈍さは減ったように見えました。
最終的に予選を５回戦った結果、わずかに１勝をあげることができました。残念ながら今年も最多失点のチームとなってしまったのですが、自力で得点できて勝利したのは収穫でした。

残念だったのは、かつてITOLABチームとして山梨学院大学の学生でチームを作っていたのに、現在は本学の学生さんの参加（プログラムづくり）がないことです。他のチームの方々も毎回さまざまな工夫をこらして試合に臨まれるため、多くの刺激を得ることもできますし、またとない機会に参加することは貴重な体験といえます。就職活動中で難しいのは承知の上ですが、合同チームの帝京科学大学の４年生は忙しい合間をぬって参加してくれています。ぜひ現３年生にはチャレンジ精神を持って参加して欲しいと思いました。

昨年のジャパンオープンではさんざんな目にあい、東海大学での春季競技会もひどい状態でしたが、恥をさらすがごとく今年もロボカップジャパンオープンに出場します。
春季競技会ではＤＦの動きが悪かったのと、反応速度が遅かったのが反省点でしたので、そのあたりを集中的に直しました。具体的には、ＭＦの試合中ポジショニングのプログラムをＤＦに流用し、モーションを半分に分割したのがポイントです。
改良といってもフィールドを広げてテストしたわけではないので、会場で調整する予定です。今までの経験から研究室でいくらチューニングしても、フィールドの硬さなどで全然違う動きをするので気をつける必要があります。ただ、摩擦の大きい研究室内でさえオーバー気味なので、きっと会場ではさらにひどい状態なのでしょう。
とにかく今回が最後だと思いますので自分なりに精一杯やってみようと思います。

久しぶりにDefartを使うと設計・実装の悪いところが目につきます。ロボカップのおかげでずいぶん改良できたのですが、それがなくなると研究の意欲もそがれそうで心配です。

来週早々にも東海大学で春季競技会が行われます。昨年から大きく変わったところはないのですが、５月のジャパンオープンに向けて少しでも改良を加えていきたいと思っています。

いまさらですが歩行モーションの自動生成に取り組んでいます。今までは４点を指定した後で残りのデータを生成するようにしていたのですが、今回は接地する２点から生成するようにしました。おおむね目的は達成でき、歩行モーションの作成効率も上がったのですが、今までの歩行モーションを超えるものができません。学生さんたちの血と汗と涙の結晶にはなかなか勝てないようです。

早くて安定する歩行には様々なパラメータがありますから、これから少しずつその関係を調べていこうと思います。東海大学までにはちょっと無理かな。

とても残念な結果となりました。
今日、残りの予選試合をFC Twavesと行いました。４：０で負けました。前半FC Twavesの調子が悪く「いけるかな？」と思ったのですが、後半は見違える動きで圧倒されました。
こちらのプログラムとしてはベストだと思うのですが、まったくレベルの違う動きで太刀打ちできませんでした。結局予選を最下位で終えました。
すぐに決勝戦がはじまり予選最下位の我々から試合がありました。対戦相手はBaby Tigers DASHで古豪チームです。ばたばたとした試合であまりBaby Tigers DASHも調子がよくなかったようなのですが２：０で負けてしまいました。これで我々のロボカップ４足リーグも終わってしまいました。
いろいろと反省するところは多いのですが、まずはプログラムを作った帝京科学大学の皆さんと津田君、それから試合を撮影してくれた王君、田中君、野本君、堀内君に感謝したいと思います。また、今までのITOLABチームの歴史を作ってくれたOBの皆さんにも感謝したいと思います。
来年以降どうするかは未定ですが、またいろいろとチャレンジをしていきたいと思っています。
応援してくださったみなさま、ありがとうございました。

今日からロボカップジャパンオープン大阪が始まりました。
今日SA+ITOLABチームは予選の１試合だけ行いました。
で、結果ですが、
強豪チームのTeam ARAIBOとの対戦の結果、６：０で一方的に負けました。
前半にGKの視覚設定が不十分でボールが見えておらず、素通りで４点入れられたのが大きな敗因だと思います。もちろん、ARAIBOのスピードの半分も出ていない状態なのでボール支配率が限りなく０％に近かったのも問題ですが。
明日はFC Twavesと対戦です。４点以上入れられると予選最下位が決定です。なんとか失点を防いで得点したいです。