ロボカップ報告

5月3日から5日まで3日間かけて行われたロボカップジャパンオープン2008沼津に参加してきました。

2003年からジャパンオープンへ参加してきましたので、途中の日本大会を除いて5回目の出場です。出場回数は少ないと言えないのに、昨年は最多失点で最下位という不名誉な結果でした。

昨年の屈辱を晴らそうと出場を決めたものの、結局のところ開発の時間が割けないままの試合となってしまいました。4脚リーグの参加チーム中、最も遅い動きを何とかしようと改良を重ねたのですが、4体しかないロボットを壊すのが怖く、ロボットに負荷のかからない範囲で動く今のやり方では、より早く動かすのが困難でした。そこで、動作を細切れに分割し、反応速度を増すようにしました。絶対的なスピードは増さなかったものの、昨年のように動いているボールを通り過ぎてから反応するといった鈍さは減ったように見えました。
最終的に予選を5回戦った結果、わずかに1勝をあげることができました。残念ながら今年も最多失点のチームとなってしまったのですが、自力で得点できて勝利したのは収穫でした。

残念だったのは、かつてITOLABチームとして山梨学院大学の学生でチームを作っていたのに、現在は本学の学生さんの参加(プログラムづくり)がないことです。他のチームの方々も毎回さまざまな工夫をこらして試合に臨まれるため、多くの刺激を得ることもできますし、またとない機会に参加することは貴重な体験といえます。就職活動中で難しいのは承知の上ですが、合同チームの帝京科学大学の4年生は忙しい合間をぬって参加してくれています。ぜひ現3年生にはチャレンジ精神を持って参加して欲しいと思いました。

RoboCup 2008 ジャパンオープンに向けて

昨年のジャパンオープンではさんざんな目にあい、東海大学での春季競技会もひどい状態でしたが、恥をさらすがごとく今年もロボカップジャパンオープンに出場します。
春季競技会ではDFの動きが悪かったのと、反応速度が遅かったのが反省点でしたので、そのあたりを集中的に直しました。具体的には、MFの試合中ポジショニングのプログラムをDFに流用し、モーションを半分に分割したのがポイントです。
改良といってもフィールドを広げてテストしたわけではないので、会場で調整する予定です。今までの経験から研究室でいくらチューニングしても、フィールドの硬さなどで全然違う動きをするので気をつける必要があります。ただ、摩擦の大きい研究室内でさえオーバー気味なので、きっと会場ではさらにひどい状態なのでしょう。
とにかく今回が最後だと思いますので自分なりに精一杯やってみようと思います。

久しぶりにDefartを使うと設計・実装の悪いところが目につきます。ロボカップのおかげでずいぶん改良できたのですが、それがなくなると研究の意欲もそがれそうで心配です。

ロボカップ4脚リーグ春季競技会に向けて

来週早々にも東海大学で春季競技会が行われます。昨年から大きく変わったところはないのですが、5月のジャパンオープンに向けて少しでも改良を加えていきたいと思っています。

いまさらですが歩行モーションの自動生成に取り組んでいます。今までは4点を指定した後で残りのデータを生成するようにしていたのですが、今回は接地する2点から生成するようにしました。おおむね目的は達成でき、歩行モーションの作成効率も上がったのですが、今までの歩行モーションを超えるものができません。学生さんたちの血と汗と涙の結晶にはなかなか勝てないようです。

早くて安定する歩行には様々なパラメータがありますから、これから少しずつその関係を調べていこうと思います。東海大学までにはちょっと無理かな。

予選2日目、決勝戦

とても残念な結果となりました。
今日、残りの予選試合をFC Twavesと行いました。4:0で負けました。前半FC Twavesの調子が悪く「いけるかな?」と思ったのですが、後半は見違える動きで圧倒されました。
こちらのプログラムとしてはベストだと思うのですが、まったくレベルの違う動きで太刀打ちできませんでした。結局予選を最下位で終えました。
すぐに決勝戦がはじまり予選最下位の我々から試合がありました。対戦相手はBaby Tigers DASHで古豪チームです。ばたばたとした試合であまりBaby Tigers DASHも調子がよくなかったようなのですが2:0で負けてしまいました。これで我々のロボカップ4足リーグも終わってしまいました。
いろいろと反省するところは多いのですが、まずはプログラムを作った帝京科学大学の皆さんと津田君、それから試合を撮影してくれた王君、田中君、野本君、堀内君に感謝したいと思います。また、今までのITOLABチームの歴史を作ってくれたOBの皆さんにも感謝したいと思います。
来年以降どうするかは未定ですが、またいろいろとチャレンジをしていきたいと思っています。
応援してくださったみなさま、ありがとうございました。

予選1日目

今日からロボカップジャパンオープン大阪が始まりました。
今日SA+ITOLABチームは予選の1試合だけ行いました。
で、結果ですが、
強豪チームのTeam ARAIBOとの対戦の結果、6:0で一方的に負けました。
前半にGKの視覚設定が不十分でボールが見えておらず、素通りで4点入れられたのが大きな敗因だと思います。もちろん、ARAIBOのスピードの半分も出ていない状態なのでボール支配率が限りなく0%に近かったのも問題ですが。
明日はFC Twavesと対戦です。4点以上入れられると予選最下位が決定です。なんとか失点を防いで得点したいです。

準備完了

今日も午前中から津田君と二人で最終的な調整を行っていました。津田君はシュート絡みのプログラムを修正していて、ゴールが近くにない時になかなか思うように処理できずに苦労していたようです。ボールを抱え込む動きも現状のものでは精度が低く、ちょっと使い物にならないようでした。Hi-boチームのように精度高く抱え込めると良いのですが…
さて、今年の4月に卒業したラシタ君が遊びに(励ましに)きてくれました。初期の研修が終わって、これから半年程度宮城県の方で研修を受けるそうです。会社は規則が多くて大変だけど結構楽しいということでした。1ヶ月とはいえ久しぶりに顔を見てほっと安心させてもらった気がします。やはりOBはありがたいです。(OBの皆さん、時間が空いたらいつでも研究室にお越し下さい)
調整を終えてロボットやPC一式を会場に向けて発送しました。これで現地に行くまですることはありませんので、安心して?次のシステムや活動の計画を練ろうと思います。
なお、次の記事はロボカップ終了後かもしれません。その時をお楽しみに。

ロボカップジャパンオープン大阪大会に向けて

ロボカップジャパンオープン大阪大会に向けたプログラムを作成しています。
東海大学オープン、玉川大学の練習試合はどれも誉められたプレイができていなかったので、かなりの部分に手を加えることにしました。
一緒にいった学生さんからプログラムが複雑で理解しにくいとの指摘があったので、構成をかなり変えてシンプルにまとめました。さらに、3年生が作ったプログラムも取り込みやすくするようにしました。ようやく明日の帝京科学大学との合同練習に持ち込めそうです。
今日は新3年生の津田君と一緒にテストを行いました。津田君のプログラムはかなり精度を増してきて、シュートまでの一連の動きができるようになりました。この上達ぶりは今までで一番早いのではないかと思います。ロボカップの試合でも使えるようにさらに頑張ってほしいところです。
明日は帝京科学大学の皆さんとの最後の合同練習です。フィールドを広げてテストするのも最後になるかもしれないので悔いの残らないよう十分にテストしたいと思います。

玉川大学での練習試合参加

玉川大学でロボカップの練習試合があったので参加してきました。もうジャパンオープンまで10日間ほどしかないので、調整も兼ねてと思っていたのですがさんざんな内容でした。以下はその報告です。
—-
場所:玉川大学工学部ロボット工房
時間:10時?17時
参加者:東海大学+玉川大学(FC-Twaves)、東京工科大学(Hi-bo)、山梨学院大学(SA+ITOLAB)

試合について:
 全体で3試合の総当たり戦を行いました。

第一試合:FC-Twaves v.s. Hi-bo
 全体的にシュートまでいかない感じでした。FC-Twavesのオウンゴールとゴールで、結局1:1となりました。

第二試合:FC-Twaves v.s. SA+ITOLAB.
 ほとんどSA+ITOLABチームはボールを支配することができず、一方的な試合でした。ただし、終了直前に一瞬ゴール際にボールがいったところをDFが身体で押し込んだため、1:0でSA+ITOLABが勝ちました。

第三試合:Hi-bo v.s. SA+ITOLAB.
 やはりSA+ITOLABチームはボールを支配できませんでした。逆に
Hi-boの確保率は非常に高く、振り回される感じでした。ただ、どちらも決定的なチャンスを逃していたため全体的にぼんやりとした試合となり0:0で終わりました。

SA+ITOLABチームの各プレーヤーの様子です。

結局DFが1点を上げただけで、その他のフィールドプレーヤーはボールに触れていませんでした。DFもおかしな動きを繰り返すことが多く万全の状態ではありません。

FWは東海大学オープンより良いものの、試合前、試合中のポジショニングが悪かったりボールへの近づきが不十分だったりでほとんど試合に参加していませんでした。(かなりLeaving the fieldを繰り返していました)

GKはほぼ完璧な動作で、かなり反応もよくなっていました。うちのチームの中では一番の出来ではないかと思います。ボールを止める場面もあって安心して見ていられました。たまに、ボールを探していない状態が続くことがあり、そこがちょっと心配です。

MFはボールに近づいた後の挙動がおかしく、すぐにボールを見失っていました。また、ほとんどシュートに結び付かずにポジショニングばかり繰り返していたように思います。

あと10日しかないのですが、何とかDFとMFを作り変えてシュートを狙えるようなものにしていきたいと思います。

参加した3年生、本当にお疲れ様でした。

ジャパンオープン2007までのTODO

Defartシステム

  • 計画の生成と、実行
  • 方向や回数の記憶
  • ボールを探す際の動かし方
  • 視覚条件(近い)のビジュアル化
  • 視覚条件(遠い)の条件見直し、notの導入

モーション

  • 待機姿勢
  • 遅いモーションの除去
  • シュート

体制

  • 当日参加者の募集
  • 機能の分割、分担

ロボカップ4脚リーグ東海大学オープン

3/13?14に行われたロボカップ4脚リーグ東海大学オープンに参加しました。
このときに使用したプログラムのメモリースティックイメージを公開します。

(警告)これらのプログラムやデータは試合用にチューニングされたものであり、AIBOやパソコン、メモリスティック等に致命的な悪影響を与える可能性があります。

(無保証)これらのプログラムを使用したことによる一切の損害について、当サイトやその関係者は一切責任を取りません。プログラムを使用される場合には研究用とし、自己責任で行ってください。

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