ロボカップ４脚リーグ東海大学オープン

2007/3/16 金曜日

3/13～14に行われたロボカップ４脚リーグ東海大学オープンに参加しました。
このときに使用したプログラムのメモリースティックイメージを公開します。

（警告）これらのプログラムやデータは試合用にチューニングされたものであり、AIBOやパソコン、メモリスティック等に致命的な悪影響を与える可能性があります。

（無保証）これらのプログラムを使用したことによる一切の損害について、当サイトやその関係者は一切責任を取りません。プログラムを使用される場合には研究用とし、自己責任で行ってください。

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RoboCup Japan Open 2006

2006/5/22 月曜日

ここではロボカップジャパンオープン２００６北九州の四足リーグで使用したプログラム一式を公開しています。

（警告）これらのプログラムやデータは試合用にチューニングされたものであり、AIBOやパソコン、メモリスティック等に致命的な悪影響を与える可能性があります。

（無保証）これらのプログラムを使用したことによる一切の損害について、当サイトやその関係者は一切責任を取りません。プログラムを使用される場合には研究用とし、自己責任で行ってください。

成績

  • 予選リーグ：対KIT DreamLegs　１対１（引き分け）
  • 予選リーグ：対Jolly Pochie　０対３（負け）
  • 決勝トーナメント：対Hi-bo　２対０（勝ち）
  • 決勝トーナメント：対Jolly Pochie　０対１（負け）
  • 総合成績：１勝２敗１引き分け、３得点、５失点

Defart/AIBOシステム

[Defart/AIBO v06関連]

Defart/PCシステム

[Defart/PC v0.14関連]

５月６日の決勝で使用したプレイヤプログラム一式

モーションデータ一式

robocupj2006-4.lzh

その他

GKのポジショニングアルゴリズム

2006/4/21 金曜日

2006/04/21版

メイン

ゴールに向かって進み、５０cm程度まで近寄る

  1. ゴールを探す。
  2. ゴールがあれば、4へ。
  3. ゴールがなければ　１８０度右回転して1へ。
  4. ゴールに向かって進む。
  5. ５０cm以内になれば「近く」へ。

近く

ゴール付近で回転しながら、付近の味方ビーコンを探す

  1. ビーコンを探す。
  2. ビーコンがなければ６０度左回転して1へ。
  3. 味方左ビーコンが見つかったら「味方左ビーコンで調整」へ
  4. 味方右ビーコンが見つかったら「味方右ビーコンで調整」へ

味方左ビーコンで調整（味方右ビーコンで調整）

ビーコンの角度が左（右）６０度以上になるまで回転して調整し、更にビーコンまでの距離が2～2.2mになるまで左右移動で調整する。

  1. 味方左ビーコンを目で追いながら10度右回転する。
  2. ビーコンが６０度以内であれば1へ。
  3. ビーコンまでの距離が2.2m以内であれば右移動する。
  4. ビーコンまでの距離が2.4m以上であれば左移動する。
  5. 2.2m～2.4mの範囲になるか、移動回数が３回以上になれば「後退しながら調整」へ。

後退しながら調整

左右に味方ゴールが見えるようになるまで後退しながら調整する。

  1. 左を向いてゴールが見えればxxへ。
  2. 後退しながら右を向いて、ゴールが見えればxxへ。
  3. 後退しながら1へ。

問題点

  • メインでゴールに近寄る角度が浅すぎるとゴールの縁にあたってしまう。（特に左から）

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