ロボカップ東海大学オープン

13,14日と表記の試合に参加してきました。
わがSA+ITOLABチームは、2006年のジャパンオープンと同様に帝京科学大学の斉藤研究室と合同で参加しました。
他のチームは12日から現地で調整を開始されていたようなのですが、我々は遅れて13日からの参加です。
今回はゴールの形状が大きく変わったので他のチームがどのように調整を進めているか興味があったのですが、予想以上(失礼)にうまく対応しているので驚きました。
合同練習の教訓から、現地での視覚設定については入念に行いましたが、天井付近の木目が黄色に見えてしまうトラブルにかなり悩まされてしまいました。(これで1失点しました)
http://robocupproject.ss.u-tokai.ac.jp/robocupProject/modules/tinyd1/
さて、試合結果ですが上記ページを見ればわかるとおり予選5位(全7チーム)で、決勝も得失点差でだいたいその位でしょう。
他のチームよりも明らかに足が遅く、プログラムも100%の出来ではありませんでした。明らかにミスと言えるプレーもありました。今回は勝利を目指すというより次のステップのために問題点を明確にすることに目標を置いていたので、まあこれでよかったのだろうと思います。
懇親会ではasura-fitさんやhi-boさんと親しくお話できたのが収穫でした。
ともあれ参加した皆さま、本当におつかれさまでした。
・・・・
某原田さんがいらっしゃったのにはびっくりしました。
(お名前を出していいのかわからないので詳細は伏せております)

RoboCup Japan Open 2006

ここではロボカップジャパンオープン2006北九州の四足リーグで使用したプログラム一式を公開しています。

(警告)これらのプログラムやデータは試合用にチューニングされたものであり、AIBOやパソコン、メモリスティック等に致命的な悪影響を与える可能性があります。

(無保証)これらのプログラムを使用したことによる一切の損害について、当サイトやその関係者は一切責任を取りません。プログラムを使用される場合には研究用とし、自己責任で行ってください。

成績

  • 予選リーグ:対KIT DreamLegs 1対1(引き分け)
  • 予選リーグ:対Jolly Pochie 0対3(負け)
  • 決勝トーナメント:対Hi-bo 2対0(勝ち)
  • 決勝トーナメント:対Jolly Pochie 0対1(負け)
  • 総合成績:1勝2敗1引き分け、3得点、5失点

Defart/AIBOシステム

Defart/PCシステム

5月6日の決勝で使用したプレイヤプログラム一式

モーションデータ一式

robocupj2006-4.lzh

その他

GKのポジショニングアルゴリズム

2006/04/21版

メイン

ゴールに向かって進み、50cm程度まで近寄る

  1. ゴールを探す。
  2. ゴールがあれば、4へ。
  3. ゴールがなければ 180度右回転して1へ。
  4. ゴールに向かって進む。
  5. 50cm以内になれば「近く」へ。

近く

ゴール付近で回転しながら、付近の味方ビーコンを探す

  1. ビーコンを探す。
  2. ビーコンがなければ60度左回転して1へ。
  3. 味方左ビーコンが見つかったら「味方左ビーコンで調整」へ
  4. 味方右ビーコンが見つかったら「味方右ビーコンで調整」へ

味方左ビーコンで調整(味方右ビーコンで調整)

ビーコンの角度が左(右)60度以上になるまで回転して調整し、更にビーコンまでの距離が2?2.2mになるまで左右移動で調整する。

  1. 味方左ビーコンを目で追いながら10度右回転する。
  2. ビーコンが60度以内であれば1へ。
  3. ビーコンまでの距離が2.2m以内であれば右移動する。
  4. ビーコンまでの距離が2.4m以上であれば左移動する。
  5. 2.2m?2.4mの範囲になるか、移動回数が3回以上になれば「後退しながら調整」へ。

後退しながら調整

左右に味方ゴールが見えるようになるまで後退しながら調整する。

  1. 左を向いてゴールが見えればxxへ。
  2. 後退しながら右を向いて、ゴールが見えればxxへ。
  3. 後退しながら1へ。

問題点

  • メインでゴールに近寄る角度が浅すぎるとゴールの縁にあたってしまう。(特に左から)

ゲームコントローラの起動方法

ゲームコントローラはSAXO-HP上で起動すること。

チームとチーム番号の対応が以下のようになっているとする。
襷チーム:チーム番号=1
JARu:チーム番号=2
AllAttack:チーム番号=3

***襷チームとJARuチームで対戦する場合***

ゲームコントローラ起動用画面を開き、以下を入力する。

java -jar GameController.jar 1 2

1と2はチーム番号で、最初の方が青、後の方が赤となる。
上の場合、襷チームが青となり、JARuチームが赤となる。

逆にするには、

java -jar GameController.jar 2 1

とすればよい。

以下同様

最終更新時間:2005年10月18日 11時37分13秒

ゲームコントローラ対応プログラム


概要

試合を管理するゲームコントローラに対応するプログラムを作成します。
(ゲームコントローラからの指令によって、対応するSTN番号のプログラムが自動的に起動されます)

内容

  • Initial(STN番号=0 初期状態)
  • Ready(STN番号=1 ポジショニング)
  • Set(STN番号=2 待機)
  • Play(STN番号=3,4,5 試合開始)
  • Finish(STN番号=6 試合終了)
  • Penalty(STN番号=7 ペナルティ)

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ゴールキーパープログラム

概要

ゴールを守り、敵からのシュートを阻みます。

内容

  • シュートされたボールをゴールに入れないようブロックします。
  • ペナルティエリアから出ないようにします。
  • 場合によってはペナルティエリア外に出てボールをクリアします。

RoboCup 2005 Osaka

大会ホームページ

http://www.robocup2005.jp/index.html

4足リーグ試合データ

http://www.robocup2005.jp/result/soccor_f/index.php

写真

field1.jpg

4足リーグの新フィールド。かなり広くなった。

dev1.jpg

開発者用スペース。向こう側にいたいですね。

game1.jpg

試合中、得点後の再ポジショニング

audience1.jpg

最終日はかなり観客がきていました

pk1.jpg

PK戦の様子。殺気だった雰囲気です。

aibo1.jpg

歓喜の裏側で見捨てられたAIBO

panel1.jpg

RoboCup Soccerの展示パネル

hall.jpg

試合が行われた会場

hall3.jpg

メイン会場の入口

hall2.jpg

インテックス大阪

sim1.jpg

シミュレーションリーグでの体験説明会