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Defartで簡単なプログラムを作る(1)

はじめにをお読みください。

ここでは、既にDefart/PCシステムがパソコンにインストールされていることを前提に進めていきます。
まだ、パソコンにDefart/PCをインストールしていなければ、Defart/PC v0.14インストール方法を参照してインストールを済ませてください。

状態遷移図によるプログラミング

Defartは状態遷移図という図を使ってプログラムを表現します。この状態遷移図とは、状態の移り変わりを○（丸）と→（矢印）によって表した図のことです。Defartでは、画面上に状態を配置し、マウスでそれらの状態をつなぐことで状態遷移図を描いていきます。

Defart/PCを起動する

Defart/PCを起動すると、上記のような画面があらわれます。この画面はDefart/PCのメイン画面で、これから使うロボットや作成するプログラムを選びます。
配布した状態では、エントリ一覧にERS-7とERS-210のための項目が一つずつあります。自分の使いたいロボットの種類にあわせて、どちらかを選んでください。

新しいプログラムを追加する

プログラム一覧にはサンプル項目が一つありますが、新しいプログラムを1から作成するため、プログラム一覧の下部の（追加）ボタンを押してください。

上のようなダイアログによって、プログラムの名前を入力するよう求められます。ここでは「test-1」のように（間にマイナス記号「-」を入れて）入力してください。

了解ボタンを押すとプログラム一覧が上のようになります。testの左側の三角印をクリックして、下のように1の部分を選んでください。

AIBOセッションを開く

エントリ一覧とプログラム一覧を選んで、画面右下の（セッションを開始する）ボタンをクリックすると、AIBOセッション画面が開きます。
この画面はAIBOと通信を行ったり、プログラムやデータをAIBOに組み込んだりするためのものです。

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プログラミングの前に

DefartはAIBOのプログラムを作るシステムですが、普通のプログラム言語とはちょっと違います。
というのも、普通のプログラム言語が文字でプログラムを作るのに対して、Defartでは円を矢印で結んでプログラムを作るものだからです。

なぜこんなシステムになっているかというと、AIBOの標準的なプログラム環境であるC/C++言語でAIBOのプログラムを作るのは、かなり大変なことだからです。
Defartは出来る限り容易にプログラミングを始められるように、図形を使ってプログラムを作れるようになっています。

図形というとフローチャートを想像するかもしれませんが、Defartで使っているしくみはもっと単純なものです。単純なものなので誰でも使いかたをすぐに覚えることができます。フローチャートのように「四角形と平行四辺形はどう違うんだっけ？」とか考えなくて良いのです。Defartでは図形は円だけで、あとは円を矢印でつなぐだけです。

もちろん、単純だから即簡単という訳でもありません。しくみが単純なもの故に、複雑に組み合わせると訳のわからないものが出来上がってしまって、理解もできなくなってしまうのです。
また、ロボットプログラミングならではの難しさもあります。頭の中ではうまくいくことも、実際にロボットにやらせてみると、思わぬトラブルが発生してうまくいかなくなるものです。

そういったことを全てひっくるめて手軽に体験できるのがDefartの良さかもしれません。ぜひDefartを使って、プログラミングの楽しさや奥深さを体験していただければと思います。