視覚設定のやり方

2006/2/3 金曜日

AIBOがボールなどの物体を認識するには適切に視覚設定を行わなければなりません。
ここでは簡単に設定する方法について説明します。

視覚設定を行うにはAIBOと無線LANで接続できている必要があります。先に「Defartネットワーク設定」を済ませておいてください。

AIBOセッションを起動する

  1. AIBOを起動してください。
  2. 適切なエントリとプログラムを選んでセッションを開始してください。
  3. AIBOセッション画面で青のバーが出ることを確認して次に進んでください。

AIBOの画像を取り込む

  1. AIBOセッションで左側中央の（撮影）ボタンを押してください。
  2. AIBOの画像が出ますか？出れば次に進んでください。

視覚設定を行う。

  1. 視覚設定の（修正）を押して、視覚設定画面を出してください。
  2. 下にある（視覚設定の選択）を押して「ゼロからやりなおす」を選んでください。
  3. AIBOの前に認識させたいもの（ピンクボール）をかざしてください。
  4. （画像取り込み）を押してピンクボールを画面に映してください。「はい」で何度か取り込んだ後で「いいえ」を押してください。
  5. 右側の現在のチャネルを：「0：オレンジ」に設定してください。なお、ピンクボールを使う場合でもオレンジを選んでください。
  6. 輝度を0?31までずらすと、AIBOの画像の色の分布がわかります。
  7. 左側の画面に映っているボールの部分をマウスでドラッグして塗りつぶしてください。
  8. 先ほどのように輝度を0?31までずらすと、ピンク色の範囲が表れているのがわかります。必要に応じてドラッグで範囲指定し調整してください。
  9. （設定の確認）ボタンでAIBOの画像を取得してください。
  10. 何度か繰り返して調整してください。
  11. （視覚設定の保存）ボタンで設定をファイルに保存してください。
  12. 視覚設定画面を閉じてください。

ボールを認識するか確認する

  1. AIBOセッションに戻ります。
  2. AIBOの前にボールをかざすと、AIBOセッションの視覚設定の右側の画面にちょっと遅れてボールを表すオレンジ色が表れます。

最終更新時間：2006年02月03日 23時14分20秒

Defartネットワーク設定

既に/OPEN-R/SYSTEM/CONF/WLANCONF.TXTが設定済みの場合

OPEN/Rのサンプルなどで既にネットワーク環境がうまく働いている場合、defartによるネットワーク設定はほんの少しです。

ただし、この場合は、AIBOセッションのメモリースティック書き込みで「全ての設定を書き込む」や「ネットワーク設定を書き込む」を行うと設定が上書きされてしまうので気を付けてください。

設定済みの場合には、WLANCONF.TXTに設定したETHER_IPの内容が必要になるので控えておいてください。

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歩行モーションの作り方（概要）

2006/2/1 水曜日

作成中なので、ITOLAB.学生以外は参考にしない方がいいと思います。

Defartを使って歩行モーションを作る方法

新しいモーションを作る

  • AIBOセッション画面でMoNet設定を選ぶ。
  • （修正）ボタンを押してMoNet設定画面を開く。
  • モーション一覧の（追加）ボタンで新しいモーションを追加する。指定するポスチャは何でもよい。
  • 追加したモーションを選んで（修正）ボタンを押し、モーションエディタ画面を開く。

歩行のポーズを入力する

  • 足先軌道の4点を決める
  • 左前脚、左後脚の4点をモーションエディターで指定する。
  • 最初のポーズを、一番最後に追加する
  • 左脚のデータを右脚にコピーする
  • （自動）ボタンで「歩行モーションを生成する」を選ぶ
  • （自動）ボタンで「トロットになるよう位相を調整する」を選ぶ
  • 先頭のポーズをポスチャとして登録する

作成したモーションをMoNetに登録する

  • 登録したポスチャと標準姿勢のポスチャをつなぐモーションを作成する
  • ポスチャをコマンドに登録する。

モーションを試す

  • AIBOセッション画面でMoNet設定を保存する。
  • AIBOのメモリースティックにMoNet設定を保存する。
  • AIBOセッションで登録したコマンドを試す。

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