第三課題はAIBOのモーション作成を行います。
今回の目標は「キックモーション」です。ボールをできる限り遠くに飛ばせるようなモーションを作成してください。

モーションの作成

新しく開発したTetoriシステムを使って、モーション（動作）を作成してください。Tetoriの特徴は以下のとおりです。

• TetoriはAIBOに姿勢を覚えさせることでモーションを作ることができます。
• 記憶した５つの姿勢を順に再生することで、AIBOが一連の動きを実行します。
• ひとつのモーションにつき５つまでの姿勢を覚えることができます。
• 記憶できる姿勢は四肢関節だけで、頭や尻尾の関節値は記憶できません。
• ポーズの記憶にパソコンは必要ありませんが、覚えた姿勢をファイルに保存することや、Defartに取り込むことが可能です。

課題：キックモーションの作成

AIBOの鼻先においたボールを遠くに飛ばすようなモーションを作成してください。

AIBOを使いながらロボットのプログラミングを学んでいきます。

今回の目標は「ポジショニング」です。ポジショニングとは、フィールド上の適当な位置から、自分が与えられた適切な位置に移動するというものです。例えばキーパーならゴールの前で敵ゴール方向を見ますし、フォワードなら試合開始時はフィールド中央に着くといったことです。
いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ることにします。

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第二課題では実際にAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ペナルティキック」です。要するにPK戦でのキッカープログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。

ペナルティキック問題

ロボカップの公式ルールにあるペナルティシュートアウトを基本とした競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。

• キッカーとキーパーの２体で行う
• ５回のチャンスがあり、１回あたり１分以内にシュートしなければならない
• キッカーは何度でもボールに触れ、何回でもシュートを試みることができる。
• キッカーはペナルティエリアに入ってはならない。入った時点で×となる。

なお「キッカーがペナルティエリアに入る」のは「脚が４本とも完全に入った場合」とします。

更に今回の課題用にルールを追加します。

• キーパーは先日のロボカップジャパンオープンで使用したキーパープログラムを使用する。
• キーパーはペナルティエリアから出てもかまわない。
• ボールはキッカーとキーパーの間に置くが、どこに置かれるかは当日にならないとわからない。

研究室のネットワークハブに接続する前提で、以下の課題を行いなさい。

ネットワーク設定タスク

課題１

以下の指示に従って、パソコン（４台）のネットワーク設定を行いなさい。

指示：

IP 192.168.254.150?160
NM 255.255.255.0
GW 192.168.254.250
DNS 192.168.254.250

課題２

saxo-hpからthinkpadへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。

Ｄｅｆａｒｔ設定タスク

課題３

以下の指示に従って、Defartの設定を作成しなさい。

指示：

AIBO用IP割り当て 192.168.254.80?89
ESS ITOLAB1
WEPKEY AIBO2
その他はパソコンと同様
saxo-hpの共有フォルダdefartにある、configs,programs,motionsを使うようにする。
メモリースティックのドライブ設定を行う。
設定名は「東海大学」として保存する。

課題４

Ｄｅｆａｒｔを使ってＡＩＢＯ（２台）の無線ネットワーク設定を行いなさい。

課題５

saxo-hpから２台のＡＩＢＯへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。

大学で貸与されているノートPCはどれも同じコンピュータ名が付けられています。
研究室のネットワーク環境に接続するためには、各自のコンピュータに個別のコンピュータ名をつける必要があります。
以下の手順に従ってコンピュータ名を変更してください。

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