2006/7/4 火曜日
第三課題はAIBOのモーション作成を行います。
今回の目標は「キックモーション」です。ボールをできる限り遠くに飛ばせるようなモーションを作成してください。
モーションの作成
新しく開発したTetoriシステムを使って、モーション（動作）を作成してください。Tetoriの特徴は以下のとおりです。
- TetoriはAIBOに姿勢を覚えさせることでモーションを作ることができます。
- 記憶した５つの姿勢を順に再生することで、AIBOが一連の動きを実行します。
- ひとつのモーションにつき５つまでの姿勢を覚えることができます。
- 記憶できる姿勢は四肢関節だけで、頭や尻尾の関節値は記憶できません。
- ポーズの記憶にパソコンは必要ありませんが、覚えた姿勢をファイルに保存することや、Defartに取り込むことが可能です。
課題：キックモーションの作成
AIBOの鼻先においたボールを遠くに飛ばすようなモーションを作成してください。
AIBOを使いながらロボットのプログラミングを学んでいきます。
今回の目標は「ポジショニング」です。ポジショニングとは、フィールド上の適当な位置から、自分が与えられた適切な位置に移動するというものです。例えばキーパーならゴールの前で敵ゴール方向を見ますし、フォワードなら試合開始時はフィールド中央に着くといったことです。
いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ることにします。
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第二課題では実際にAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ペナルティキック」です。要するにPK戦でのキッカープログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。
ペナルティキック問題
ロボカップの公式ルールにあるペナルティシュートアウトを基本とした競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。
- キッカーとキーパーの２体で行う
- ５回のチャンスがあり、１回あたり１分以内にシュートしなければならない
- キッカーは何度でもボールに触れ、何回でもシュートを試みることができる。
- キッカーはペナルティエリアに入ってはならない。入った時点で×となる。
なお「キッカーがペナルティエリアに入る」のは「脚が４本とも完全に入った場合」とします。
更に今回の課題用にルールを追加します。
- キーパーは先日のロボカップジャパンオープンで使用したキーパープログラムを使用する。
- キーパーはペナルティエリアから出てもかまわない。
- ボールはキッカーとキーパーの間に置くが、どこに置かれるかは当日にならないとわからない。
