Defart v017の使い方(その3)

視覚設定

AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。
といってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。たとえばAIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの=ボール」と設定しておきます。そう設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。
このように「○○色=ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。
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COMET Simulator v0.01

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COMETシミュレータおよびタイルプログラミングによるCASLのSqueak実装

情報技術者試験の午後の部で出題される仮想的な計算機COMET IIと、その上で動作する機械語のアセンブリ言語CASL IIをSqueak上に実装してみました。
Squeak上の実装なので、CASLについてはタイル式のプログラミングとしおもにマウスを使ってプログラムを作成できるようになっています。

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Defart v017の使い方(その2)

無線によるAIBOとの接続

既にPCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。また、紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。
この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第4オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。
これはAIBOから1秒おきに発せられている情報を受け取っていること(つまりAIBOと接続中であること)を表しています。
ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。もう一度試してください。
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Defart v017の使い方(その1)

Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。

最低限必要なもの

  • Sony AIBO ERS-7
  • Squeakプログラミング環境
  • Defart/PCシステム本体()
  • Defart/AIBO()をビルドして組み込んだAIBOのメモリースティック
  • モーションデータ()

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Defart/PC v017b

これはロボカップ2007ジャパンオープンで使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

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