SerialPort2でのRCB-3制御

ScratchでKHR-1HVを制御できないか奮闘しています。単なるシリアル通信だとバカにしてかかったのですが、思うようにうまくいきません。
付属のソフトでは問題ないのですが、シリアル通信ソフトなどを利用して真似しても通信が再現できません。

ウェブで参考にしていたRubyの例ではうまくいくのでScratchでもOKだと思ったのですが…
近藤科学KHR-2HVをMac OSX Leopardから操作する
ところが上のページのサンプルを別のPCで動かしてみたら動作しませんでした。

どうやらRCB-3のタイミングが結構厳しいようです。
マイコンボードと通信 sizuのセローに乗ってどこにいこう!/ウェブリブログ

そこで今まで試していたサンプルの各所にDelayを埋め込んだところ、なんとか動作させることができました。

port := SerialPort2 new openPortNamed: '/dev/cu.usbserial-KOS1VRMH' baud: 115200.
port nextPut: 13.
Delay waitMSecs: 10.
a := port readByteArray.
port nextPut: 244.
port nextPut: 1.
port nextPut: 0.
port nextPut: 245.
Delay waitMSecs: 10.
b := port readByteArray.
Delay waitMSecs: 100.
port close.

上記はモーションの1番を実行させる例です。

とりあえず前進できてよかったのですが、機種によってDelayの値が変わりそうで怖いです。

OB,OG向け、学園祭展示発表のお知らせ

OB,OG各位

拝啓
秋晴れの候、皆様にはますますご健勝のこととお慶び申し上げます。

今年も山梨学院大学の樹徳祭で伊藤ゼミナールのイベントを催します。
今年度のイベントの趣旨は「お客さんに楽しんでプログラミング体験をして
いただく」です。小学生の教育用に開発されたプログラミング言語(Scratch)
とプログラミングして動くLEGO(WeDo)を使い、プログラミングの楽しさを知って
いただこうというイベントです。

OB,OGの方にも是非、イベントに参加して現在の私たちの成果をご
覧いただきご意見を賜われれば幸いです。

ご多忙とは存じますがご来場をお待ち申し上げます。

敬具

日時 10月31日、11月1日
場所 新12号館 西ラウンジ
平成21年度 学園祭責任者 奥村 一樹

MacPortsでの各種言語のインストールについて

ゼミの3年生課題のためにMacへいろんな言語をインストール中です。MacPortsを使えば簡単にインストールできました。学生さんでMac使いはいないので役に立たないでしょうが備忘録として。

[Lua]
インストール:sudo ports install lua
コンソールでのインタプリタ起動:lua

[JavaScript(SpiderMonkey)]
インストール:sudo ports install spidermonkey
コンソールでのインタプリタ起動:js

[Scala]
インストール:sudo ports install scala
コンソールでのインタプリタ起動:scala

[Ruby]
インストールの必要なし?
コンソールでのインタプリタ起動:irb

[Smalltalk/80(GNU Smalltalk)]
インストール:sudo ports install gst
コンソールでのインタプリタ起動:gst

ScratchでAIBOを動かす

Scratch v1.4に、Defart/AIBOを搭載したAIBO(ERS-7 or Later)を制御するコマンドを追加してみました。
阿部さんの作成されたネットワーク拡張をもとにして、Defart/AIBOのためのコードを追加したという単純なものです。

これでScratchからAIBOの動きをコントロールできるようになりました。
また、v1.4対応なのでWeDoと組み合わせることができます。傾きセンサーを動かしてAIBOを操縦するコードもちゃんとうごきました。

時間があれば他の機能も制御できるようにしたいと思っています。

チェンジファイル:DefartNetworkConnection.cs
Scratchソース:Scratch Source Code