pibuggy

pibuggy は、ラズベリーパイを用いたステアリング型のロボットです。

pibuggy
pibuggy

駆動系にはタミヤのバギー工作基本セットを用い、モータにはています。また、ステアリングにはマイクロサーボSG-90を用いています。ボディにはラズベリーパイA+と追加基板を載せています。電源は小型のモバイルバッテリで、モータおよびラズベリーパイに電力を供給しています。

ボディは3Dプリンタを用いて造形しており、ネジ止めなど簡単な作業でロボットを組み立てることができます。モータドライバはユニバーサル基板上に製作していますが、プリント基板化してより安易に製作することを目指しています。

センサ部はpiroverと互換性があり、カメラモジュールを付けることもできます。

ハードウェア構成

ソフトウェア構成

  • OS:Raspbian Jessie with PIXEL
  • カーネル:Linux Kernel 4.4
  • ファイルシステム:aufs+fsprotectによるROM化
  • IO制御:WiringPi2 for Python
  • 外部インターフェイス:RSPBuggy

RSPBuggyにより、MESHネットワークを有効にしたScratch 1.4でPC等からpibuggyを簡単に制御することができます。

現在ステアリング系の改修中で、よりハンドリングしやすい構造を検討中です。

pirover

pirover は、ラズベリーパイを用いた対向二輪型のロボットです。

pirover

下部にはモーターとして「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ+プーリー・タイヤ」を用いています。また、上部にはラズベリーパイA+と追加基板を載せています。電源は小型のモバイルバッテリで、モータおよびラズベリーパイに電力を供給しています。

ボディは3Dプリンタを用いて造形しており、ネジ止めなど簡単な作業でロボットを組み立てることができます。モータドライバはユニバーサル基板上に製作していますが、プリント基板化してより安易に製作することを目指しています。

ハードウェア構成

ソフトウェア構成

  • OS:Raspbian Jessie with PIXEL
  • カーネル:Linux Kernel 4.4
  • ファイルシステム:aufs+fsprotectによるROM化
  • IO制御:WiringPi2 for Python
  • 外部インターフェイス:RSPRover

RSPRoverにより、MESHネットワークを有効にしたScratch 1.4でPC等からpiroverを簡単に制御することができます。

1時間から2時間程度、連続稼働させることができます。