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	<title>ITOLAB. Official Website</title>
	<link>http://www.itolab.com</link>
	<description>for better programming</description>
	<pubDate>Sun, 17 Aug 2008 12:49:54 +0900</pubDate>
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	<language>ja</language>
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		<title>学園祭に向けて</title>
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		<pubDate>Sun, 17 Aug 2008 21:49:54 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/AIBO]]></category>

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		<description><![CDATA[今年の４年生も学園祭でAIBOによるサッカーを開催することを決めたようです。
一昨年は帝京科学大学の斉藤先生との合同イベントだったため、伊藤研究室の４体のERS-7と斉藤研究室の２体によって３対３の試合ができました。
しかし、今年は単独開催のために４体のERS-7と２体のERS-210で試合を行うことになりました。
問題は現在のDefart/AIBOがERS-210に対応していないことです。現実にはほとんどのプログラムが対応可能なのですが、GameControllerが未対応なのと、モーションが低レベルすぎるのが大きな問題です。
前者はなんとか対応させられると思いますが、後者はいかんともしがたいです。たぶんGKにしかならないでしょうし、あまり性能は良くないでしょう。かといって２対２のサッカーでは面白みに欠けます。
とても忙しいのですが、これから２週間程度で目途をつけようと思っています。
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		<title>RoboCup 2008 ジャパンオープンに向けて</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/234</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/234#comments</comments>
		<pubDate>Tue, 29 Apr 2008 18:48:15 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[AIBOサッカー]]></category>

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		<description><![CDATA[昨年のジャパンオープンではさんざんな目にあい、東海大学での春季競技会もひどい状態でしたが、恥をさらすがごとく今年もロボカップジャパンオープンに出場します。
春季競技会ではＤＦの動きが悪かったのと、反応速度が遅かったのが反省点でしたので、そのあたりを集中的に直しました。具体的には、ＭＦの試合中ポジショニングのプログラムをＤＦに流用し、モーションを半分に分割したのがポイントです。
改良といってもフィールドを広げてテストしたわけではないので、会場で調整する予定です。今までの経験から研究室でいくらチューニングしても、フィールドの硬さなどで全然違う動きをするので気をつける必要があります。ただ、摩擦の大きい研究室内でさえオーバー気味なので、きっと会場ではさらにひどい状態なのでしょう。
とにかく今回が最後だと思いますので自分なりに精一杯やってみようと思います。
久しぶりにDefartを使うと設計・実装の悪いところが目につきます。ロボカップのおかげでずいぶん改良できたのですが、それがなくなると研究の意欲もそがれそうで心配です。
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		<title>Defart/PC v017d</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/233</link>
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		<pubDate>Wed, 19 Mar 2008 14:15:44 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/PC]]></category>

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		<description><![CDATA[これはロボカップジャパンオープン2008向けに開発中のものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
v017cからの変更点

カメラ設定をCDT設定に組み込んだ(20080319a)
ドットで始まるプログラムファイル名を無視するようにした(20080319b)
CDT設定とMoNet.txtに書き込み日付を格納するようにした(20080319c)
UDPポートの設定ができるようにした(20080319d)

]]></description>
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		</item>
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		<title>Defart/PC v017c</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/231</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/231#comments</comments>
		<pubDate>Thu, 13 Mar 2008 15:59:12 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/PC]]></category>

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		<description><![CDATA[これは東海大学春季競技会で使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
v017bからの変更点

カメラ設定を可能にした(20080221a)
UDP通信にRBT(Remote Broadcasting Toolkit)を使用するようにした(20080303a)
自動生成したモーションから制御点を抽出できるようにした(20080304a)
２つの接地点から３つの遊脚点を生成できるようにした(20080305a)
遊脚点生成のバグ対応(20080305b)
接地点生成のためのテストコード(20080306a)
FourLegs周りのリファクタリング(20080306b)
逆運動学計算周りのリファクタリング(20080306c)
モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307a)
モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307b)
モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307c)

]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>ロボカップ４脚リーグ春季競技会に向けて</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/232</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/232#comments</comments>
		<pubDate>Wed, 05 Mar 2008 22:52:59 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[AIBOサッカー]]></category>

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		<description><![CDATA[来週早々にも東海大学で春季競技会が行われます。昨年から大きく変わったところはないのですが、５月のジャパンオープンに向けて少しでも改良を加えていきたいと思っています。
いまさらですが歩行モーションの自動生成に取り組んでいます。今までは４点を指定した後で残りのデータを生成するようにしていたのですが、今回は接地する２点から生成するようにしました。おおむね目的は達成でき、歩行モーションの作成効率も上がったのですが、今までの歩行モーションを超えるものができません。学生さんたちの血と汗と涙の結晶にはなかなか勝てないようです。
早くて安定する歩行には様々なパラメータがありますから、これから少しずつその関係を調べていこうと思います。東海大学までにはちょっと無理かな。
]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>Defart/PC最新情報</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/80</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/80#comments</comments>
		<pubDate>Fri, 22 Feb 2008 12:16:15 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/PC]]></category>

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		<description><![CDATA[このページでは最新のDefart/PCに関する情報を提供しています。
開発中のバージョン
[Defart/PC v017c]
対応するDefart/AIBOバージョン：[Defart/AIBO 08b]
公開中の最新バージョン

[Defart/PC v017b]
対応するDefart/AIBOバージョン：[Defart/AIBO 08b]
過去のバージョン

[Defart/PC v0.16n]
[Defart/PC v0.15関連]
[Defart/PC v0.14関連]
[Defart/PC v0.13関連]
[Defart/PC v0.12関連]
]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>Defart/AIBO 08b</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/218</link>
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		<pubDate>Thu, 21 Feb 2008 18:00:41 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/AIBO]]></category>

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		<description><![CDATA[このバージョンはジャパンオープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

認識物の位置を記憶するようにした。(v08b0)
LoggingをBrainから独立させた。(v08b1)
「ボールを探す」の高速化(v08b2)
記憶しているボール位置に直接首を向けられるようにした(v08b3)
探す系の高速化(v08b4)
認識物の最少ピクセル数指定、角度・距離一致のときは「見えない」条件とする等(v08b7)
記憶時間の設定読み込み、プログラム実行時に最初の視覚範囲条件がfireするバグへの対処(v08b8)
カメラの設定ができるようにした(v08b9)

ソース・ダウンロード
DefartAibo08b8.tgz
対応するDefart/PC: Defart/PC v017系
なお、このバージョンはDefart/PC v016以前とは通信の互換性がありません。
TODO

モーション実行毎の記憶位置の更新
Search終了後も自動的にTrackできるように
視覚条件（近い）のビジュアル化
視覚条件（遠い）の条件見直し、notの導入

]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>Defart v017の使い方(その3)</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/230</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/230#comments</comments>
		<pubDate>Mon, 05 Nov 2007 21:10:28 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/PC]]></category>

		<category><![CDATA[Defart使い方]]></category>

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		<description><![CDATA[視覚設定
AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。
といってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。たとえばAIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの＝ボール」と設定しておきます。そう設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。
このように「○○色＝ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。
]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>COMET Simulator v0.01</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/227</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/227#comments</comments>
		<pubDate>Fri, 02 Nov 2007 00:18:05 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Comet]]></category>

		<category><![CDATA[Squeak]]></category>

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		<description><![CDATA[
COMETシミュレータおよびタイルプログラミングによるCASLのSqueak実装
情報技術者試験の午後の部で出題される仮想的な計算機COMET IIと、その上で動作する機械語のアセンブリ言語CASL IIをSqueak上に実装してみました。
Squeak上の実装なので、CASLについてはタイル式のプログラミングとしおもにマウスを使ってプログラムを作成できるようになっています。
]]></description>
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		</item>
		<item>
		<title>Defart v017の使い方(その2)</title>
		<link>http://www.itolab.com/archives/226</link>
		<comments>http://www.itolab.com/archives/226#comments</comments>
		<pubDate>Thu, 01 Nov 2007 22:12:04 +0900</pubDate>
		<dc:creator>itoh</dc:creator>
		
		<category><![CDATA[Defart/PC]]></category>

		<category><![CDATA[Defart使い方]]></category>

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		<description><![CDATA[無線によるAIBOとの接続
既にPCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。また、紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。
この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第４オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。
これはAIBOから１秒おきに発せられている情報を受け取っていること（つまりAIBOと接続中であること）を表しています。
ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。もう一度試してください。
]]></description>
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		</item>
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