pibuggy は、ラズベリーパイを用いたステアリング型のロボットです。
駆動系にはタミヤのバギー工作基本セットを用い、モータにはています。また、ステアリングにはマイクロサーボSG-90を用いています。ボディにはラズベリーパイA+と追加基板を載せています。電源は小型のモバイルバッテリで、モータおよびラズベリーパイに電力を供給しています。
ボディは3Dプリンタを用いて造形しており、ネジ止めなど簡単な作業でロボットを組み立てることができます。モータドライバはユニバーサル基板上に製作していますが、プリント基板化してより安易に製作することを目指しています。
センサ部はpiroverと互換性があり、カメラモジュールを付けることもできます。
ハードウェア構成
- タイプ：ステアリング型
- 駆動系：タミヤ バギー工作基本セット
- 駆動系モータ：http://tiisai.dip.jp/?p=2422
- ステアリング系モータ：マイクロサーボ９ｇ ＳＧ－９０
- コンピュータ：ラズベリーパイA+
- ネットワーク：https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00ESA34GA/
- センサ：超音波距離センサー ＨＣ－ＳＲ０４
- モータドライバ：https://akizukidenshi.com/catalog/g/gI-02001/
- 電源：https://www.amazon.co.jp/gp/product/B00FWGUMRS/
- サイズ：190mm x 100mm x 85mm (前後x左右x高さ)
- 重量：
- 消費電力：0.5W(待機時)、1W(移動時)
ソフトウェア構成
- OS：Raspbian Jessie with PIXEL
- カーネル：Linux Kernel 4.4
- ファイルシステム：aufs+fsprotectによるROM化
- IO制御：WiringPi2 for Python
- 外部インターフェイス：RSPBuggy
RSPBuggyにより、MESHネットワークを有効にしたhttps://wiki.scratch.mit.edu/wiki/Scratch_1.4でPC等からpibuggyを簡単に制御することができます。
現在ステアリング系の改修中で、よりハンドリングしやすい構造を検討中です。
