2008/4/29 火曜日
昨年のジャパンオープンではさんざんな目にあい、東海大学での春季競技会もひどい状態でしたが、恥をさらすがごとく今年もロボカップジャパンオープンに出場します。
春季競技会ではＤＦの動きが悪かったのと、反応速度が遅かったのが反省点でしたので、そのあたりを集中的に直しました。具体的には、ＭＦの試合中ポジショニングのプログラムをＤＦに流用し、モーションを半分に分割したのがポイントです。
改良といってもフィールドを広げてテストしたわけではないので、会場で調整する予定です。今までの経験から研究室でいくらチューニングしても、フィールドの硬さなどで全然違う動きをするので気をつける必要があります。ただ、摩擦の大きい研究室内でさえオーバー気味なので、きっと会場ではさらにひどい状態なのでしょう。
とにかく今回が最後だと思いますので自分なりに精一杯やってみようと思います。
久しぶりにDefartを使うと設計・実装の悪いところが目につきます。ロボカップのおかげでずいぶん改良できたのですが、それがなくなると研究の意欲もそがれそうで心配です。
2008/3/19 水曜日
これはロボカップジャパンオープン2008向けに開発中のものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
v017cからの変更点
- カメラ設定をCDT設定に組み込んだ(20080319a)
- ドットで始まるプログラムファイル名を無視するようにした(20080319b)
- CDT設定とMoNet.txtに書き込み日付を格納するようにした(20080319c)
- UDPポートの設定ができるようにした(20080319d)
2008/3/13 木曜日
これは東海大学春季競技会で使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
v017bからの変更点
- カメラ設定を可能にした(20080221a)
- UDP通信にRBT(Remote Broadcasting Toolkit)を使用するようにした(20080303a)
- 自動生成したモーションから制御点を抽出できるようにした(20080304a)
- ２つの接地点から３つの遊脚点を生成できるようにした(20080305a)
- 遊脚点生成のバグ対応(20080305b)
- 接地点生成のためのテストコード(20080306a)
- FourLegs周りのリファクタリング(20080306b)
- 逆運動学計算周りのリファクタリング(20080306c)
- モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307a)
- モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307b)
- モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307c)
