pirover は、ラズベリーパイを用いた対向二輪型のロボットです。
下部にはモーターとして「ちっちゃいものくらぶ」の「ちびギアモータ＋プーリー・タイヤ」を用いています。また、上部にはラズベリーパイA+と追加基板を載せています。電源は小型のモバイルバッテリで、モータおよびラズベリーパイに電力を供給しています。
ボディは3Dプリンタを用いて造形しており、ネジ止めなど簡単な作業でロボットを組み立てることができます。モータドライバはユニバーサル基板上に製作していますが、プリント基板化してより安易に製作することを目指しています。
ハードウェア構成
- タイプ：対向二輪型
- モータ：ちびギアモータ
- コンピュータ：ラズベリーパイA+
- ネットワーク：PLANEX 無線LAN GW-USNANO2A
- カメラ：ラズベリーパイ用カメラモジュール
- モータドライバ：74AC541
- 電源：パナソニックモバイルバッテリー QE-QL105-P
- サイズ：95mm x 90mm x 70mm（前後x左右x高さ）
- 重量：
- 消費電力：1W(待機時), 2W(移動時)
ソフトウェア構成
- OS：Raspbian Jessie with PIXEL
- カーネル：Linux Kernel 4.4
- ファイルシステム：aufs+fsprotectによるROM化
- IO制御：WiringPi2 for Python
- 外部インターフェイス：RSPRover
RSPRoverにより、MESHネットワークを有効にしたScratch 1.4でPC等からpiroverを簡単に制御することができます。
１時間から２時間程度、連続稼働させることができます。