月: 2006年4月

GKのポジショニングアルゴリズム

2006/04/21版

メイン

ゴールに向かって進み、５０cm程度まで近寄る

  1. ゴールを探す。
  2. ゴールがあれば、4へ。
  3. ゴールがなければ　１８０度右回転して1へ。
  4. ゴールに向かって進む。
  5. ５０cm以内になれば「近く」へ。

近く

ゴール付近で回転しながら、付近の味方ビーコンを探す

  1. ビーコンを探す。
  2. ビーコンがなければ６０度左回転して1へ。
  3. 味方左ビーコンが見つかったら「味方左ビーコンで調整」へ
  4. 味方右ビーコンが見つかったら「味方右ビーコンで調整」へ

味方左ビーコンで調整（味方右ビーコンで調整）

ビーコンの角度が左（右）６０度以上になるまで回転して調整し、更にビーコンまでの距離が2?2.2mになるまで左右移動で調整する。

  1. 味方左ビーコンを目で追いながら10度右回転する。
  2. ビーコンが６０度以内であれば1へ。
  3. ビーコンまでの距離が2.2m以内であれば右移動する。
  4. ビーコンまでの距離が2.4m以上であれば左移動する。
  5. 2.2m?2.4mの範囲になるか、移動回数が３回以上になれば「後退しながら調整」へ。

後退しながら調整

左右に味方ゴールが見えるようになるまで後退しながら調整する。

  1. 左を向いてゴールが見えればxxへ。
  2. 後退しながら右を向いて、ゴールが見えればxxへ。
  3. 後退しながら1へ。

問題点

  • メインでゴールに近寄る角度が浅すぎるとゴールの縁にあたってしまう。（特に左から）

Defart/PC アンインストール方法

Defart/PCをSqueakからアンインストールするには

新しいバージョンのDefart/PCをインストールする際には、古いDefart/PCをアンインストールする必要があります。

以下のリンク先のファイル(uninstall.st)をダウンロードし、DefartをインストールしたSqueakフォルダにコピーします。
uninstall.st

ダウンロード時に.txtなどの拡張子がつけられてしまった場合には、.stの拡張子に変えてください。

次にSqueakを起動し、デスクトップをクリックしてワールドメニューを出し、そこから「開く・・・」「ファイル・リスト」を選びます。
フォルダ内容の表示されたウィンドウが現れたら、先ほどダウンロードしたuninstall.stを選び、上部のボタンから「filein」をクリックしてください。

Defart/PCのアンインストールで、作成したプログラムやモーションが削除されることはありません。

Squeakシステム自体のアンインストール

Squeakシステム自体をアンインストールしたい場合には、Squeak.exeやSqueakNihongo7.imagesの入っているフォルダごと削除してください。