月: 2006年7月

第四課題は「論文の探索」です。

論文を探せ

卒業のためには卒業論文を書かなければなりません。
論文のためには研究をしなければなりません。
でもどんな研究をするのか、テーマを探すのは結構難しいことです。
自分の興味のある分野の論文を探して、そこで述べられている研究について知ろうというのが今回の課題です。

夏休みに読む論文を探す

夏休みの期間中に読む論文を見つけてください。
探す論文の条件は以下のとおりです。

• 日本語でかかれていないこと。
• コンピューターシステムかソフトウェアに関係すること。
• 多すぎず（100ページ以上）、少なすぎない（4ページ以下）こと。
• 興味・関心を持ったものにすること。

期限

7/18のゼミ日に選んだ論文について、どの理由で何を選んだのか説明してもらいます。（５分程度）

提出・発表

論文の概要をA4用紙１枚にまとめて提出してください。（後期開始時）
後期の授業で３０分程度、論文の内容について報告してください。

第五課題もAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ポジショニング」です。サッカーフィールド上の特定の場所に移動するプログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。

ポジショニング問題

ロボカップ2006の公式フィールドと同じ環境で競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。

• フィールド上で、あらかじめ設定した４カ所すべてを指定時間内に巡ります。
• 一度通ったところを何度通過してもよく、どの順序で通っても構いません。
• 設定したポイントに近づくほど高得点となります。

計測

場所：４０号館２０７教室
日付：検討中
時間：６時限目以降

第三課題はAIBOのモーション作成を行います。
今回の目標は「キックモーション」です。ボールをできる限り遠くに飛ばせるようなモーションを作成してください。

モーションの作成

新しく開発したTetoriシステムを使って、モーション（動作）を作成してください。Tetoriの特徴は以下のとおりです。

• TetoriはAIBOに姿勢を覚えさせることでモーションを作ることができます。
• 記憶した５つの姿勢を順に再生することで、AIBOが一連の動きを実行します。
• ひとつのモーションにつき５つまでの姿勢を覚えることができます。
• 記憶できる姿勢は四肢関節だけで、頭や尻尾の関節値は記憶できません。
• ポーズの記憶にパソコンは必要ありませんが、覚えた姿勢をファイルに保存することや、Defartに取り込むことが可能です。

課題：キックモーションの作成

AIBOの鼻先においたボールを遠くに飛ばすようなモーションを作成してください。

AIBOを使いながらロボットのプログラミングを学んでいきます。

今回の目標は「ポジショニング」です。ポジショニングとは、フィールド上の適当な位置から、自分が与えられた適切な位置に移動するというものです。例えばキーパーならゴールの前で敵ゴール方向を見ますし、フォワードなら試合開始時はフィールド中央に着くといったことです。
いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ることにします。

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第二課題では実際にAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ペナルティキック」です。要するにPK戦でのキッカープログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。

ペナルティキック問題

ロボカップの公式ルールにあるペナルティシュートアウトを基本とした競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。

• キッカーとキーパーの２体で行う
• ５回のチャンスがあり、１回あたり１分以内にシュートしなければならない
• キッカーは何度でもボールに触れ、何回でもシュートを試みることができる。
• キッカーはペナルティエリアに入ってはならない。入った時点で×となる。

なお「キッカーがペナルティエリアに入る」のは「脚が４本とも完全に入った場合」とします。

更に今回の課題用にルールを追加します。

• キーパーは先日のロボカップジャパンオープンで使用したキーパープログラムを使用する。
• キーパーはペナルティエリアから出てもかまわない。
• ボールはキッカーとキーパーの間に置くが、どこに置かれるかは当日にならないとわからない。