カテゴリー: AIBOサッカー

13,14日と表記の試合に参加してきました。
わがSA+ITOLABチームは、２００６年のジャパンオープンと同様に帝京科学大学の斉藤研究室と合同で参加しました。
他のチームは12日から現地で調整を開始されていたようなのですが、我々は遅れて13日からの参加です。
今回はゴールの形状が大きく変わったので他のチームがどのように調整を進めているか興味があったのですが、予想以上（失礼）にうまく対応しているので驚きました。
合同練習の教訓から、現地での視覚設定については入念に行いましたが、天井付近の木目が黄色に見えてしまうトラブルにかなり悩まされてしまいました。（これで１失点しました）
http://robocupproject.ss.u-tokai.ac.jp/robocupProject/modules/tinyd1/
さて、試合結果ですが上記ページを見ればわかるとおり予選５位（全７チーム）で、決勝も得失点差でだいたいその位でしょう。
他のチームよりも明らかに足が遅く、プログラムも１００％の出来ではありませんでした。明らかにミスと言えるプレーもありました。今回は勝利を目指すというより次のステップのために問題点を明確にすることに目標を置いていたので、まあこれでよかったのだろうと思います。
懇親会ではasura-fitさんやhi-boさんと親しくお話できたのが収穫でした。
ともあれ参加した皆さま、本当におつかれさまでした。
・・・・
某原田さんがいらっしゃったのにはびっくりしました。
（お名前を出していいのかわからないので詳細は伏せております）

ここではロボカップジャパンオープン２００６北九州の四足リーグで使用したプログラム一式を公開しています。

（警告）これらのプログラムやデータは試合用にチューニングされたものであり、AIBOやパソコン、メモリスティック等に致命的な悪影響を与える可能性があります。

（無保証）これらのプログラムを使用したことによる一切の損害について、当サイトやその関係者は一切責任を取りません。プログラムを使用される場合には研究用とし、自己責任で行ってください。

成績

• 予選リーグ：対KIT DreamLegs　１対１（引き分け）
• 予選リーグ：対Jolly Pochie　０対３（負け）
• 決勝トーナメント：対Hi-bo　２対０（勝ち）
• 決勝トーナメント：対Jolly Pochie　０対１（負け）
• 総合成績：１勝２敗１引き分け、３得点、５失点

Defart/AIBOシステム

Defart/PCシステム

５月６日の決勝で使用したプレイヤプログラム一式

• gk-0506.lzh
• df-0506.lzh
• MF
• FW

モーションデータ一式

robocupj2006-4.lzh

その他

2006/04/21版

メイン

ゴールに向かって進み、５０cm程度まで近寄る

1. ゴールを探す。
2. ゴールがあれば、4へ。
3. ゴールがなければ　１８０度右回転して1へ。
4. ゴールに向かって進む。
5. ５０cm以内になれば「近く」へ。

近く

ゴール付近で回転しながら、付近の味方ビーコンを探す

1. ビーコンを探す。
2. ビーコンがなければ６０度左回転して1へ。
3. 味方左ビーコンが見つかったら「味方左ビーコンで調整」へ
4. 味方右ビーコンが見つかったら「味方右ビーコンで調整」へ

味方左ビーコンで調整（味方右ビーコンで調整）

ビーコンの角度が左（右）６０度以上になるまで回転して調整し、更にビーコンまでの距離が2?2.2mになるまで左右移動で調整する。

1. 味方左ビーコンを目で追いながら10度右回転する。
2. ビーコンが６０度以内であれば1へ。
3. ビーコンまでの距離が2.2m以内であれば右移動する。
4. ビーコンまでの距離が2.4m以上であれば左移動する。
5. 2.2m?2.4mの範囲になるか、移動回数が３回以上になれば「後退しながら調整」へ。

後退しながら調整

左右に味方ゴールが見えるようになるまで後退しながら調整する。

1. 左を向いてゴールが見えればxxへ。
2. 後退しながら右を向いて、ゴールが見えればxxへ。
3. 後退しながら1へ。

問題点

• メインでゴールに近寄る角度が浅すぎるとゴールの縁にあたってしまう。（特に左から）

ここで公開しているプログラムやモーションは試合用に調整したもので、場合によってはAIBOが壊れる可能性があります。自己責任にて使用してください。

2006/3/11?12にかけて行われたロボカップ東海大学オープンで使用したプログラム一式を公開します。

“RoboCup Tokai Open 2006” の続きを読む

ゲームコントローラはSAXO-HP上で起動すること。
チームとチーム番号の対応が以下のようになっているとする。
襷チーム：チーム番号＝１
ＪＡＲｕ：チーム番号＝２
ＡｌｌＡｔｔａｃｋ：チーム番号＝３
＊＊＊襷チームとＪＡＲｕチームで対戦する場合＊＊＊
ゲームコントローラ起動用画面を開き、以下を入力する。

java -jar GameController.jar 1 2

1と2はチーム番号で、最初の方が青、後の方が赤となる。
上の場合、襷チームが青となり、ＪＡＲｕチームが赤となる。
逆にするには、

java -jar GameController.jar 2 1

とすればよい。
以下同様
最終更新時間：2005年10月18日 11時37分13秒

概要

ゴールを守り、敵からのシュートを阻みます。

内容

• シュートされたボールをゴールに入れないようブロックします。
• ペナルティエリアから出ないようにします。
• 場合によってはペナルティエリア外に出てボールをクリアします。

概要

シュートを決めるロボットのプログラムを作成します。

内容

• キックオフ前に自分のポジションに移動します。
• ボールを見つけて相手ゴールにシュートします。
• 敵からボールを奪って防御します。