第五課題もAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ポジショニング」です。サッカーフィールド上の特定の場所に移動するプログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。
ロボカップ2006の公式フィールドと同じ環境で競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。
場所：４０号館２０７教室
日付：検討中
時間：６時限目以降
第三課題はAIBOのモーション作成を行います。
今回の目標は「キックモーション」です。ボールをできる限り遠くに飛ばせるようなモーションを作成してください。
新しく開発したTetoriシステムを使って、モーション（動作）を作成してください。Tetoriの特徴は以下のとおりです。
AIBOの鼻先においたボールを遠くに飛ばすようなモーションを作成してください。
AIBOを使いながらロボットのプログラミングを学んでいきます。
今回の目標は「ポジショニング」です。ポジショニングとは、フィールド上の適当な位置から、自分が与えられた適切な位置に移動するというものです。例えばキーパーならゴールの前で敵ゴール方向を見ますし、フォワードなら試合開始時はフィールド中央に着くといったことです。
いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ることにします。
第二課題では実際にAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ペナルティキック」です。要するにPK戦でのキッカープログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。
ロボカップの公式ルールにあるペナルティシュートアウトを基本とした競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。
なお「キッカーがペナルティエリアに入る」のは「脚が４本とも完全に入った場合」とします。
更に今回の課題用にルールを追加します。
研究室のネットワークハブに接続する前提で、以下の課題を行いなさい。
以下の指示に従って、パソコン（４台）のネットワーク設定を行いなさい。
指示：
IP 192.168.254.150?160 NM 255.255.255.0 GW 192.168.254.250 DNS 192.168.254.250
saxo-hpからthinkpadへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。
以下の指示に従って、Defartの設定を作成しなさい。
指示：
AIBO用IP割り当て 192.168.254.80?89 ESS ITOLAB1 WEPKEY AIBO2 その他はパソコンと同様 saxo-hpの共有フォルダdefartにある、configs,programs,motionsを使うようにする。 メモリースティックのドライブ設定を行う。 設定名は「東海大学」として保存する。
Ｄｅｆａｒｔを使ってＡＩＢＯ（２台）の無線ネットワーク設定を行いなさい。
saxo-hpから２台のＡＩＢＯへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。
大学で貸与されているノートPCはどれも同じコンピュータ名が付けられています。
研究室のネットワーク環境に接続するためには、各自のコンピュータに個別のコンピュータ名をつける必要があります。
以下の手順に従ってコンピュータ名を変更してください。
チーム成績
チーム名 メンバー 記録 備考 メンバー 記録 備考 合計 順位
Ａチーム 小河原 31s ６回目のみ 横内 68s １回目のみ 99s 1位◎
Ｂチーム 仲澤 120s 時間切れ 赤沢 43s ４回目のみ 163s 4位
Ｃチーム 水上 120s 時間切れ 福島 33s ４回目 153s 2位○
Ｄチーム 西方 34s ２回目 倉沢 120s 時間切れ 154s 3位
個人成績
順位 名前 記録
１ 小河原 31s
２ 福島 33s
３ 西方 34s
４ 赤沢 43s
５ 横内 68s
連続成功者
名前 1回目 2回目 3回目 4回目 平均
福島 44s 42s 43s 33s 41s
西方 ? 34s 44s 36s 38s
３年生のプログラミング課題（２）
テーマ
ボールとゴールを認識して動く
学習目標
* AIBOが物体をどのように認識するか理解する
* 視覚的な情報を動作に結びつける方法を学ぶ
課題内容
* ボールをゴールにシュートするプログラムを作る
大まかなルール
* ゴールとAIBOの間にボールを置く。
* スタートの合図によりAIBOが動きはじめ、できるだけ早くボールをゴールに入れる。
* 計測時間の合計が最短のチームが優勝とする。
細かいルール
* フィールド用シート（大）を使って行う。
* 一人１回チャレンジする。
* AIBOとゴールの間は２ｍとし、AIBOがゴールに向かうようにゴールの正面に置く。
* ボールはペナルティライン上のどこかに置く。
* ゴールの左右にはゴールライン用のスロープを設置する。
* スロープの長さは２００４年度版フィールドと同じ。
* 開始の合図によってAIBOを動かしボールが完全にゴールエリア内に入った時点を終了とする。
* 開始と終了の間の時間を計測する。
* ２分をタイムオーバーとする。この場合の計測時間を２分とする。
* ボールやAIBOの脚がシートの外に出たときは失格とし、この場合の計測時間を３分とする。
* ゴール後や計測終了、失格時には無線によりAIBOの動作を止める。
* チーム毎に計測時間を合計し、もっとも少ない値のチームが優勝とする。
競技日
* 6月21日のゼミ時間に行う予定です。
* 7月4日のゼミ時間に行いました。
* ４年生およびラシタ君は、競技の準備・計測・撮影を担当してください。
チーム分けおよび結果
http://blog.ygu.ac.jp/seminar/e-itoh/blog/archive/2005/07/191127213316.html
資料
* フィールドデータ – http://www.itolab.com/wp-content/uploads/20050704a.xls
* 結果 – http://www.itolab.com/wp-content/uploads/20050704b.xls
大会ホームページ
http://www.robocup2005.jp/index.html
4足リーグ試合データ
http://www.robocup2005.jp/result/soccor_f/index.php
4足リーグの新フィールド。かなり広くなった。
開発者用スペース。向こう側にいたいですね。
試合中、得点後の再ポジショニング
最終日はかなり観客がきていました
PK戦の様子。殺気だった雰囲気です。
歓喜の裏側で見捨てられたAIBO
RoboCup Soccerの展示パネル
試合が行われた会場
メイン会場の入口
インテックス大阪
シミュレーションリーグでの体験説明会
テーマ
プログラムでＡＩＢＯを動かす
学習目標
・モーションを組み合わせてＡＩＢＯを動かすことを学ぶ
・状態遷移図の簡単な作り方を学ぶ
・Ｄｅｆａｒｔの基本的な操作手順を学ぶ
課題内容
片道約２メートルのコースを、往復するプログラムを作成する。
大まかなルール
・スタート／ゴールラインから、折り返しラインまで行き、再びスタート／ゴールラインに戻ってくるまでの時間を計測する。
・計測時間の合計が最短のチームが優勝とする。
細かいルール
・フィールド用シートを使って行う。
・別チームの二人同士が対戦する。
・スタート／ゴールライン、折り返しラインをテープで張る。
・２コースを分ける境界ラインをテープで張る。（ラインがわかれば一部分だけでＯＫ）
・スタートライン上にＡＩＢＯが乗らないように置いて開始し、ＡＩＢＯが完全にゴールラインを通過した時点で終了とする。
・左前足の肉球PCで開始ボタンを押すことでＡＩＢＯが動作を開始するようにする。
・電源ボタンでＡＩＢＯの動作を止めるようにする。
チーム
・Aチーム：横内、小河原、倉澤
・Bチーム：仲澤、赤澤、福島
・Cチーム：水上、西方、（ラシタ）
結果
・Ａチーム２７０秒
・Ｂチーム１９１．８５５秒
・Ｃチーム２３２．３７秒
・１位Ｂチーム
・２位Ｃチーム
・３位Ａチーム