ScratchでAIBOを動かす

Scratch v1.4に、Defart/AIBOを搭載したAIBO(ERS-7 or Later)を制御するコマンドを追加してみました。
阿部さんの作成されたネットワーク拡張をもとにして、Defart/AIBOのためのコードを追加したという単純なものです。

これでScratchからAIBOの動きをコントロールできるようになりました。
また、v1.4対応なのでWeDoと組み合わせることができます。傾きセンサーを動かしてAIBOを操縦するコードもちゃんとうごきました。

時間があれば他の機能も制御できるようにしたいと思っています。

チェンジファイル:DefartNetworkConnection.cs
Scratchソース:Scratch Source Code

学園祭に向けて

今年の4年生も学園祭でAIBOによるサッカーを開催することを決めたようです。
一昨年は帝京科学大学の斉藤先生との合同イベントだったため、伊藤研究室の4体のERS-7と斉藤研究室の2体によって3対3の試合ができました。
しかし、今年は単独開催のために4体のERS-7と2体のERS-210で試合を行うことになりました。
問題は現在のDefart/AIBOがERS-210に対応していないことです。現実にはほとんどのプログラムが対応可能なのですが、GameControllerが未対応なのと、モーションが低レベルすぎるのが大きな問題です。
前者はなんとか対応させられると思いますが、後者はいかんともしがたいです。たぶんGKにしかならないでしょうし、あまり性能は良くないでしょう。かといって2対2のサッカーでは面白みに欠けます。
とても忙しいのですが、これから2週間程度で目途をつけようと思っています。

Defart/AIBO 08b

このバージョンはジャパンオープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • 認識物の位置を記憶するようにした。(v08b0)
  • LoggingをBrainから独立させた。(v08b1)
  • 「ボールを探す」の高速化(v08b2)
  • 記憶しているボール位置に直接首を向けられるようにした(v08b3)
  • 探す系の高速化(v08b4)
  • 認識物の最少ピクセル数指定、角度・距離一致のときは「見えない」条件とする等(v08b7)
  • 記憶時間の設定読み込み、プログラム実行時に最初の視覚範囲条件がfireするバグへの対処(v08b8)
  • カメラの設定ができるようにした(v08b9)

ソース・ダウンロード

DefartAibo08b8.tgz

対応するDefart/PC: Defart/PC v017系

なお、このバージョンはDefart/PC v016以前とは通信の互換性がありません。

TODO

  • モーション実行毎の記憶位置の更新
  • Search終了後も自動的にTrackできるように
  • 視覚条件(近い)のビジュアル化
  • 視覚条件(遠い)の条件見直し、notの導入

Defart/AIBO v08a

このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • ネットワーク経由で内部コマンドを指定できるようになった。(v08a0)
  • AIBOからの状況メッセージ中に機種情報を含めるようにした。(v08a1)
  • AIBOからの状況メッセージ中にカウンターやタイマー情報を含めるようにした。(v08a2)
  • TCP通信ヘッダーサイズのバグを修正。内部コマンドの実行バグを修正。(v08a4)
  • ゴール情報をログに記録できるようにした。(v08a5)
  • 最後に実行したコマンドを覚えておくようにした。(v08a6)
  • RoboCup 2007のゴールやビーコンに対応した。(v08a7)
  • 「ビーコンが見えていない」のバグを修正した。(v08a9)

ソース・ダウンロード

TODO

  • 実行ログの送信
  • 確率的動作
  • 内部コマンドへのパラメータ追加

Defart/AIBO v07関連

注意事項

ここで公開しているソフトウェアは本研究室における研究のために作成したものであり無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

このプログラムはAIBOに組み込んで動作させるもので、AIBOに致命的なダメージを与える可能性があります。そのリスクを理解した場合にのみ御利用ください。

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Defart/AIBO v06関連

注意事項

ここで公開しているソフトウェアは本研究室における研究のために作成したものであり無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

このプログラムはAIBOに組み込んで動作させるもので、AIBOに致命的なダメージを与える可能性があります。そのリスクを理解した場合にのみ御利用ください。

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