課題2005-2

3年生のプログラミング課題(2)

テーマ
ボールとゴールを認識して動く

学習目標
* AIBOが物体をどのように認識するか理解する
* 視覚的な情報を動作に結びつける方法を学ぶ

課題内容
* ボールをゴールにシュートするプログラムを作る

大まかなルール
* ゴールとAIBOの間にボールを置く。
* スタートの合図によりAIBOが動きはじめ、できるだけ早くボールをゴールに入れる。
* 計測時間の合計が最短のチームが優勝とする。

細かいルール
* フィールド用シート(大)を使って行う。
* 一人1回チャレンジする。
* AIBOとゴールの間は2mとし、AIBOがゴールに向かうようにゴールの正面に置く。
* ボールはペナルティライン上のどこかに置く。
* ゴールの左右にはゴールライン用のスロープを設置する。
* スロープの長さは2004年度版フィールドと同じ。
* 開始の合図によってAIBOを動かしボールが完全にゴールエリア内に入った時点を終了とする。
* 開始と終了の間の時間を計測する。
* 2分をタイムオーバーとする。この場合の計測時間を2分とする。
* ボールやAIBOの脚がシートの外に出たときは失格とし、この場合の計測時間を3分とする。
* ゴール後や計測終了、失格時には無線によりAIBOの動作を止める。
* チーム毎に計測時間を合計し、もっとも少ない値のチームが優勝とする。

競技日
* 6月21日のゼミ時間に行う予定です。
* 7月4日のゼミ時間に行いました。
* 4年生およびラシタ君は、競技の準備・計測・撮影を担当してください。

チーム分けおよび結果
http://blog.ygu.ac.jp/seminar/e-itoh/blog/archive/2005/07/191127213316.html

資料
* フィールドデータ – http://www.itolab.com/wp-content/uploads/20050704a.xls
* 結果 – http://www.itolab.com/wp-content/uploads/20050704b.xls

RoboCup 2005 Osaka

大会ホームページ

http://www.robocup2005.jp/index.html

4足リーグ試合データ

http://www.robocup2005.jp/result/soccor_f/index.php

写真

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4足リーグの新フィールド。かなり広くなった。

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開発者用スペース。向こう側にいたいですね。

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試合中、得点後の再ポジショニング

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最終日はかなり観客がきていました

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PK戦の様子。殺気だった雰囲気です。

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歓喜の裏側で見捨てられたAIBO

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RoboCup Soccerの展示パネル

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試合が行われた会場

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メイン会場の入口

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インテックス大阪

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シミュレーションリーグでの体験説明会

課題2005-1

テーマ
プログラムでAIBOを動かす

学習目標
・モーションを組み合わせてAIBOを動かすことを学ぶ
・状態遷移図の簡単な作り方を学ぶ
・Defartの基本的な操作手順を学ぶ

課題内容
片道約2メートルのコースを、往復するプログラムを作成する。 

大まかなルール
・スタート/ゴールラインから、折り返しラインまで行き、再びスタート/ゴールラインに戻ってくるまでの時間を計測する。
・計測時間の合計が最短のチームが優勝とする。

細かいルール
・フィールド用シートを使って行う。
・別チームの二人同士が対戦する。
・スタート/ゴールライン、折り返しラインをテープで張る。
・2コースを分ける境界ラインをテープで張る。(ラインがわかれば一部分だけでOK)
・スタートライン上にAIBOが乗らないように置いて開始し、AIBOが完全にゴールラインを通過した時点で終了とする。
・左前足の肉球PCで開始ボタンを押すことでAIBOが動作を開始するようにする。
・電源ボタンでAIBOの動作を止めるようにする。
チーム
・Aチーム:横内、小河原、倉澤
・Bチーム:仲澤、赤澤、福島
・Cチーム:水上、西方、(ラシタ)
結果
・Aチーム270秒
・Bチーム191.855秒
・Cチーム232.37秒

・1位Bチーム
・2位Cチーム
・3位Aチーム