月: 2005年10月

樹徳祭でより高度なプログラムを作れるようにDefartを改良中です。
このページでは前回の課題2以降で大きな変更のあった部分について説明します。

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Defartの概要

Defartは、AIBOに組み込んで動作するDefart/AIBOと、そのためのプログラムやデータをパソコンで作成するためのDefart/PCからできています。

Defart/AIBO

Defart/AIBOは、OPEN/R SDKを使ってC/C++で記述されており、Defart/PCで作成した状態遷移図やモーションデータに従ってAIBOを動かします。また、無線LANにより遠隔操縦を行ったり、ファイルの送受信なども行うことができます。

Defart/PC

Defart/PCは、Squeak上でSmalltalk/80で記述されており、Defart/AIBOの有限状態機械に対する状態遷移グラフやモーションデータを作成することができます。無線LANによりAIBOのフロントエンドとして動作し、さまざまな設定や実験などを行うこともできます。

その他

DEFARTは、おもに「行動制御プログラムの作成環境」「モーションの作成環境」「テスト環境」を提供します。行動制御プログラムの作成環境では、画面上で状態遷移グラフを描くことによって、AIBOから得た視覚情報を実際の動作に結びつけるプログラムを作成することができます。モーションの作成環境では、実際にAIBOのモーションデータを作成できます。テスト環境では無線 LAN経由でAIBOの視覚情報を取得したり、設定情報を更新することができます。

　DEFARTは、２つのサブシステムに分かれています。Defart/AIBOサブシステムは、AIBOのメモリスティックに格納して、AIBO自身を自律的にコントロールします。Defart/PCサブシステムは、PC上でDefart/AIBOのためのプログラムを作成するためのユーザーインターフェイス環境です。

DefartでAIBOを動かすプログラムを作るためには以下のハードウェア／ソフトウェアが必要です。

ハードウェア

Sony AIBO

Defartで動作確認できているAIBOは以下のものです。

• ERS-210, ERS-210A
• ERS-7, ERS-7M2

AIBOプログラミングメモリースティック

AIBO専用のメモリースティック（ピンク色）が必要です。
8MBあるいは16MBのものが利用できます。

パソコン

Squeak nihongo7が動作するパソコンが必要です。

• Windows 2000, Windows XPで動作確認しています。
• Debian/GNU Linux sargeで動作確認しています。
• Mac OS X 10.4で動作確認しています。

メモリースティックリーダー／ライター

PCカード型、USB接続型のどちらでも構いません。
Sony純正のものをお勧めします。

ソフトウェア

Squeak nihongo7

Defart/PCをパソコン上で動作させるのに必要です。

OPEN/R SDK

ソースコードからDefart/AIBOを生成するのに必要です。
また、Defart/AIBOをAIBO上で動作させる基本部分を得るのにも必要です。