ロボカップ４脚リーグ東海大学オープン

3/13?14に行われたロボカップ４脚リーグ東海大学オープンに参加しました。
このときに使用したプログラムのメモリースティックイメージを公開します。

（警告）これらのプログラムやデータは試合用にチューニングされたものであり、AIBOやパソコン、メモリスティック等に致命的な悪影響を与える可能性があります。

（無保証）これらのプログラムを使用したことによる一切の損害について、当サイトやその関係者は一切責任を取りません。プログラムを使用される場合には研究用とし、自己責任で行ってください。

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祝！ご卒業

伊藤ゼミの４年生の方へ。
ご卒業おめでとうございます。
皆さんのいた２年間にはいろいろなことがありました。ロボカップジャパンオープンでの初勝利や、学園祭で帝京科学大学との対抗戦開催など。伊藤ゼミとしてたくさんの出来事のあった良い年でした。泣いたり？笑ったり、皆さんと楽しく有意義に過ごせたことを大変感謝しております。これも皆さんのチャレンジ精神の賜物だと思います。
これから社会に出ていろいろな経験をすると思いますが、ぜひ研究室での活動を誇りに思って、社会の荒波を乗り越えていっていただければと思います。
処々の事情により論文集や要旨集をお渡しすることができませんでしたが、早急にとりまとめて送付させていただきますのでご容赦ください。
皆さんの社会での成功を心から願っております。ともあれ、お元気でお過ごしください。

Defart/AIBO v08a

このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • ネットワーク経由で内部コマンドを指定できるようになった。(v08a0)
  • AIBOからの状況メッセージ中に機種情報を含めるようにした。(v08a1)
  • AIBOからの状況メッセージ中にカウンターやタイマー情報を含めるようにした。(v08a2)
  • TCP通信ヘッダーサイズのバグを修正。内部コマンドの実行バグを修正。（v08a4)
  • ゴール情報をログに記録できるようにした。(v08a5)
  • 最後に実行したコマンドを覚えておくようにした。(v08a6)
  • RoboCup 2007のゴールやビーコンに対応した。(v08a7)
  • 「ビーコンが見えていない」のバグを修正した。(v08a9)

ソース・ダウンロード

TODO

  • 実行ログの送信
  • 確率的動作
  • 内部コマンドへのパラメータ追加

Defart/PC v0.16n

ロボカップ４脚リーグ東海大学オープン２００７で使用したバージョンです。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

defartpcv016n.jpg

  • ポーズ一覧表示の高速化(20070226b)
  • ポーズが送信できないバグを修正(20070226c)
  • 関節値のコピー＆ペーストを可能にした(20070226d)
  • ポーズ入力用モーフの再構築(20070226e)
  • 古いクラスを除去した(20070226f)
  • 状態モーフの移動方法を変更した(20070226g)
  • ポスチャ名の変更がコマンド一覧に反映されないバグを修正した(20070227a)
  • ポーズにマークをつけられるようにした(20070227b)
  • マークしたポーズ以外を削除できるようにした(20070228a)
  • プログラムやMoNetの送信中に進行メッセージを出すようにした(20070228b)
  • 視覚範囲設定で数値を直接入力できるようにした(20070301a)
  • プログラム画面を追加した。(20070302a)
  • プログラム画面の位置を記録するようにした。(20070302b)
  • プログラム画面から状態遷移図を編集できるようにした。(20070304a)
  • プログラム画面と状態遷移図を行き来できるようにした。(20070304b)
  • AIBOのdstファイルを削除するコードを追加した。(20070305a)
  • プログラム画面で実行中の状態遷移図を表示するようにした。(20070305b)
  • プログラム画面で実行開始、停止できるようにした。(20070305c)
  • プログラム画面にエラー表示するようにした。(20070305d)
  • AIBO上のプログラムを削除できるようにした。(20070306a)
  • 他AIBOのIPアドレス表示時のバグ修正(20070307a)
  • プログラム読み込み時のバグ修正(20070307b)
  • MTNファイル追加時のバグ修正(20070307c)
  • (20070309a)
  • (20070309b)
  • 視覚範囲条件で角度を反転できるようにした(20070309c)
  • プログラム情報に条件の情報を加えた(20070309d)
  • プログラム情報の表現をより適切にした(20070310a)
  • 送信済み／未送信を切り替えられるようにした(20070311a)
  • プログラムメニューを廃止し、デスクトップメニューに統合した(20070311b)

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ロボカップ東海大学オープン

13,14日と表記の試合に参加してきました。
わがSA+ITOLABチームは、２００６年のジャパンオープンと同様に帝京科学大学の斉藤研究室と合同で参加しました。
他のチームは12日から現地で調整を開始されていたようなのですが、我々は遅れて13日からの参加です。
今回はゴールの形状が大きく変わったので他のチームがどのように調整を進めているか興味があったのですが、予想以上（失礼）にうまく対応しているので驚きました。
合同練習の教訓から、現地での視覚設定については入念に行いましたが、天井付近の木目が黄色に見えてしまうトラブルにかなり悩まされてしまいました。（これで１失点しました）
http://robocupproject.ss.u-tokai.ac.jp/robocupProject/modules/tinyd1/
さて、試合結果ですが上記ページを見ればわかるとおり予選５位（全７チーム）で、決勝も得失点差でだいたいその位でしょう。
他のチームよりも明らかに足が遅く、プログラムも１００％の出来ではありませんでした。明らかにミスと言えるプレーもありました。今回は勝利を目指すというより次のステップのために問題点を明確にすることに目標を置いていたので、まあこれでよかったのだろうと思います。
懇親会ではasura-fitさんやhi-boさんと親しくお話できたのが収穫でした。
ともあれ参加した皆さま、本当におつかれさまでした。
・・・・
某原田さんがいらっしゃったのにはびっくりしました。
（お名前を出していいのかわからないので詳細は伏せております）

Defart/PC v0.16m

RoboCup2007のゴールやビーコンへの対応バージョン
このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • プログラム保存時にディレクトリがプログラム名に入るバグを修正(20070222b)
  • 各種設定を読み込んでも、修正画面の内容が反映されないバグを修正(20070222c)
  • 視覚設定で範囲が重複した際の警告方法を修正(20070223a,20070223b)
  • MoNet設定の細かなバグを修正(20070223c)
  • ビーコンの状態を表示するようにした(20070223d)
  • MoNet設定をグラフ表示にした(20070223e,20070224a,20070224b,20070225a,20070225b,20070225c,20070225d)

学園祭のモーション（ランダム配置）
monet1.jpeg
東海大学用のモーション（手動配置）
monet2.jpg
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Defart/PC v0.16l

RoboCup2007のゴールやビーコンへの対応バージョン
このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

cdteditor.jpg

  • RoboCup2007のビーコンの情報を取得できるようにした(20070219a)
  • 状態遷移図を全て削除できるようにした(20070219b)
  • 視覚範囲で対称を指定できるようにした(20070219c)
  • 認識物体表示画面に新ビーコンを表示するようにした(20070221a)
  • ２つ目以降のアクション追加時のバグを修正した(20070221b)
  • 状態遷移図に日付を保存するようにした(20070221c)

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Defart/PC v0.16k

このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

defart_pc-v016k.gif

  • 操作中以外のAIBOの情報を記録するようにした。(20070208a)
  • コマンド直接指定の入力方法を変えた。(20070208b)
  • 操作中以外のAIBOのIPアドレスを取得できるようにした。(20070208c)
  • 視覚設定の操作パネルを変更した。(20070208d)
  • 首動作を送信できるようにした。(20070209a)
  • MoNet設定を送信できるようにした。(20070209b,20070209c)
  • 最後に実行したコマンドを表示するようにした。(20070209d)

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Defart/PC v0.16の使い方(1)

Defart/PCの起動

  1. Squeakを起動します。
  2. Readmeウィンドウにある、AiboProgram new openAsMorph.を選択し、右ボタンでポップアップメニューを出し、「式を評価」を選びます。
  3. 初回起動時には、motion.odaの読み込みに失敗するメッセージが出ますが気にせずOKを押してください。
  4. Defart/PC v0.16の画面が出れば起動完了です。

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Defart/PC v0.16系インストール方法

インストールに必要なもの

  1. Squeakシステム(2005J開発者版)
  2. Defart/PC v0.16の最新版
  3. アンインストールスクリプト：uninstall.st

あらかじめに従ってSqueakをインストールしておいてください。上の2,3のファイルをダウンロードし、Squeakをインストールしたフォルダに格納しておいてください。
なお、2のファイルの拡張子が.sar.zipになっている場合には、.zipを削って.sarにしておいてください。
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