Defart/PC v017d

これはロボカップジャパンオープン2008向けに開発中のものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

v017cからの変更点

  • カメラ設定をCDT設定に組み込んだ(20080319a)
  • ドットで始まるプログラムファイル名を無視するようにした(20080319b)
  • CDT設定とMoNet.txtに書き込み日付を格納するようにした(20080319c)
  • UDPポートの設定ができるようにした(20080319d)

Defart/PC v017c

これは東海大学春季競技会で使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

v017bからの変更点

  • カメラ設定を可能にした(20080221a)
  • UDP通信にRBT(Remote Broadcasting Toolkit)を使用するようにした(20080303a)
  • 自動生成したモーションから制御点を抽出できるようにした(20080304a)
  • 2つの接地点から3つの遊脚点を生成できるようにした(20080305a)
  • 遊脚点生成のバグ対応(20080305b)
  • 接地点生成のためのテストコード(20080306a)
  • FourLegs周りのリファクタリング(20080306b)
  • 逆運動学計算周りのリファクタリング(20080306c)
  • モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307a)
  • モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307b)
  • モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307c)

Defart/PC最新情報

このページでは最新のDefart/PCに関する情報を提供しています。

開発中のバージョン


対応するDefart/AIBOバージョン:

公開中の最新バージョン


対応するDefart/AIBOバージョン:

過去のバージョン





Defart v017の使い方(その3)

視覚設定

AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。
といってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。たとえばAIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの=ボール」と設定しておきます。そう設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。
このように「○○色=ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。
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Defart v017の使い方(その2)

無線によるAIBOとの接続

既にPCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。また、紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。
この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第4オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。
これはAIBOから1秒おきに発せられている情報を受け取っていること(つまりAIBOと接続中であること)を表しています。
ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。もう一度試してください。
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Defart v017の使い方(その1)

Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。

最低限必要なもの

  • Sony AIBO ERS-7
  • Squeakプログラミング環境
  • Defart/PCシステム本体()
  • Defart/AIBO()をビルドして組み込んだAIBOのメモリースティック
  • モーションデータ()

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Defart/PC v017b

これはロボカップ2007ジャパンオープンで使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

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Defart/PC v0.17a

このバージョンはジャパンオープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • 記憶範囲条件への対応(20070413a)
  • 黄色チャネルの表示を緑色から黄色にした(20070413b)
  • プログラム保存時のバグに対処した(20070423a)
  • defart.cfgを管理できるようにした(20070423b)
  • 「見えない」範囲指定時に対象物名が消えるバグに対処した(20060424a)
  • 記憶条件の色をマゼンタにした(20060426a)
  • 記憶条件の記憶時間を設定できるようにした(20060426b)

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Defart/PC v0.16n

ロボカップ4脚リーグ東海大学オープン2007で使用したバージョンです。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

defartpcv016n.jpg

  • ポーズ一覧表示の高速化(20070226b)
  • ポーズが送信できないバグを修正(20070226c)
  • 関節値のコピー&ペーストを可能にした(20070226d)
  • ポーズ入力用モーフの再構築(20070226e)
  • 古いクラスを除去した(20070226f)
  • 状態モーフの移動方法を変更した(20070226g)
  • ポスチャ名の変更がコマンド一覧に反映されないバグを修正した(20070227a)
  • ポーズにマークをつけられるようにした(20070227b)
  • マークしたポーズ以外を削除できるようにした(20070228a)
  • プログラムやMoNetの送信中に進行メッセージを出すようにした(20070228b)
  • 視覚範囲設定で数値を直接入力できるようにした(20070301a)
  • プログラム画面を追加した。(20070302a)
  • プログラム画面の位置を記録するようにした。(20070302b)
  • プログラム画面から状態遷移図を編集できるようにした。(20070304a)
  • プログラム画面と状態遷移図を行き来できるようにした。(20070304b)
  • AIBOのdstファイルを削除するコードを追加した。(20070305a)
  • プログラム画面で実行中の状態遷移図を表示するようにした。(20070305b)
  • プログラム画面で実行開始、停止できるようにした。(20070305c)
  • プログラム画面にエラー表示するようにした。(20070305d)
  • AIBO上のプログラムを削除できるようにした。(20070306a)
  • 他AIBOのIPアドレス表示時のバグ修正(20070307a)
  • プログラム読み込み時のバグ修正(20070307b)
  • MTNファイル追加時のバグ修正(20070307c)
  • (20070309a)
  • (20070309b)
  • 視覚範囲条件で角度を反転できるようにした(20070309c)
  • プログラム情報に条件の情報を加えた(20070309d)
  • プログラム情報の表現をより適切にした(20070310a)
  • 送信済み/未送信を切り替えられるようにした(20070311a)
  • プログラムメニューを廃止し、デスクトップメニューに統合した(20070311b)

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Defart/PC v0.16m

RoboCup2007のゴールやビーコンへの対応バージョン

このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • プログラム保存時にディレクトリがプログラム名に入るバグを修正(20070222b)
  • 各種設定を読み込んでも、修正画面の内容が反映されないバグを修正(20070222c)
  • 視覚設定で範囲が重複した際の警告方法を修正(20070223a,20070223b)
  • MoNet設定の細かなバグを修正(20070223c)
  • ビーコンの状態を表示するようにした(20070223d)
  • MoNet設定をグラフ表示にした(20070223e,20070224a,20070224b,20070225a,20070225b,20070225c,20070225d)

学園祭のモーション(ランダム配置)
monet1.jpeg
東海大学用のモーション(手動配置)
monet2.jpg

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