Tetoriの使い方

Tetoriは、AIBOを使ってAIBO自身のポーズ（関節値）を収集するためのシステムです。

このソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。このソフトウェアを使用することにより、パソコンやAIBO、操作する人に致命的なダメージを与える恐れがあります。ご利用にあたっては、その危険性を十分に理解した上で、自己責任で利用するようにしてください。

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GKのポジショニングアルゴリズム

2006/04/21版

メイン

ゴールに向かって進み、５０cm程度まで近寄る

  1. ゴールを探す。
  2. ゴールがあれば、4へ。
  3. ゴールがなければ　１８０度右回転して1へ。
  4. ゴールに向かって進む。
  5. ５０cm以内になれば「近く」へ。

近く

ゴール付近で回転しながら、付近の味方ビーコンを探す

  1. ビーコンを探す。
  2. ビーコンがなければ６０度左回転して1へ。
  3. 味方左ビーコンが見つかったら「味方左ビーコンで調整」へ
  4. 味方右ビーコンが見つかったら「味方右ビーコンで調整」へ

味方左ビーコンで調整（味方右ビーコンで調整）

ビーコンの角度が左（右）６０度以上になるまで回転して調整し、更にビーコンまでの距離が2?2.2mになるまで左右移動で調整する。

  1. 味方左ビーコンを目で追いながら10度右回転する。
  2. ビーコンが６０度以内であれば1へ。
  3. ビーコンまでの距離が2.2m以内であれば右移動する。
  4. ビーコンまでの距離が2.4m以上であれば左移動する。
  5. 2.2m?2.4mの範囲になるか、移動回数が３回以上になれば「後退しながら調整」へ。

後退しながら調整

左右に味方ゴールが見えるようになるまで後退しながら調整する。

  1. 左を向いてゴールが見えればxxへ。
  2. 後退しながら右を向いて、ゴールが見えればxxへ。
  3. 後退しながら1へ。

問題点

  • メインでゴールに近寄る角度が浅すぎるとゴールの縁にあたってしまう。（特に左から）

Defart/PC アンインストール方法

Defart/PCをSqueakからアンインストールするには

新しいバージョンのDefart/PCをインストールする際には、古いDefart/PCをアンインストールする必要があります。

以下のリンク先のファイル(uninstall.st)をダウンロードし、DefartをインストールしたSqueakフォルダにコピーします。
uninstall.st

ダウンロード時に.txtなどの拡張子がつけられてしまった場合には、.stの拡張子に変えてください。

次にSqueakを起動し、デスクトップをクリックしてワールドメニューを出し、そこから「開く・・・」「ファイル・リスト」を選びます。
フォルダ内容の表示されたウィンドウが現れたら、先ほどダウンロードしたuninstall.stを選び、上部のボタンから「filein」をクリックしてください。

Defart/PCのアンインストールで、作成したプログラムやモーションが削除されることはありません。

Squeakシステム自体のアンインストール

Squeakシステム自体をアンインストールしたい場合には、Squeak.exeやSqueakNihongo7.imagesの入っているフォルダごと削除してください。

ネットワーク設定課題

研究室のネットワークハブに接続する前提で、以下の課題を行いなさい。

ネットワーク設定タスク

課題１

以下の指示に従って、パソコン（４台）のネットワーク設定を行いなさい。
指示：

IP 192.168.254.150?160
NM 255.255.255.0
GW 192.168.254.250
DNS 192.168.254.250

課題２

saxo-hpからthinkpadへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。

Ｄｅｆａｒｔ設定タスク

課題３

以下の指示に従って、Defartの設定を作成しなさい。
指示：

AIBO用IP割り当て 192.168.254.80?89
ESS ITOLAB1
WEPKEY AIBO2
その他はパソコンと同様
saxo-hpの共有フォルダdefartにある、configs,programs,motionsを使うようにする。
メモリースティックのドライブ設定を行う。
設定名は「東海大学」として保存する。

課題４

Ｄｅｆａｒｔを使ってＡＩＢＯ（２台）の無線ネットワーク設定を行いなさい。

課題５

saxo-hpから２台のＡＩＢＯへネットワークが接続されていることを、コマンドプロンプトで確認するためのコマンドを書きなさい。

Defartチュートリアル

これからDefartを使ってみようと考えている方のためのページです。
最初は少しずつ、徐々に充実させていく予定です。

  2. Defart/PCの準備
  3. Defart/AIBOの準備
  4. 無線LANを使って快適Defart環境を構築する
  5. Defartで簡単なプログラムを作る
  7. ボールを追いかけるプログラムを作る
  8. ボールをゴールにシュートするプログラムを作る

Defartで簡単なプログラムを作る(5)

（現在、作成中です。完成までしばらくお待ちください）

無線LANの設定は大丈夫でしょうか？まだAIBOと無線LANによる通信ができていない場合は設定を行ってください。
Defartネットワーク設定

作成したプログラムを動かす

さて、作成したプログラムを実際に動かしてみることにしましょう。まず、AIBOを起動してAIBOセッションに青いバーが表示されていることを確認してください。
次に、作成した状態遷移図をAIBOに送信します。状態遷移図画面の下にある（送信）ボタンを押し、メニューから「この状態遷移図を送信する」を選びます。
しばらくするとAIBOの耳がパタッと動きます。これでプログラムの送信は完了です。

これからAIBOが動きだしますので机の上など不安定な場所にAIBOなどを置かないようにしてください。転げ落ちて壊れてしまうかもしれません。

送信した状態遷移図を動作させるには（開始）ボタンを押します。
どうですか？５秒間歩いた後で止まりましたか？

終了する

状態遷移図画面を閉じて、AIBOセッション画面に戻ってください。
プログラム一覧には新しく作った状態遷移図の番号が現れています。右下の（保存）ボタンを押して「全ての状態遷移図を保存する」を選んで保存したら、AIBOセッションを閉じてください。

Defartで簡単なプログラムを作る(4)

いよいよ実際にAIBOで動作するプログラムを作ってみましょう。このプログラムによってAIBOは次のように動きます。

５秒間前進しその後停止する。

この簡単な動作を状態遷移図で表現してみます。

必要な状態を考える

まず、このプログラムに必要な状態はいくつあるでしょうか？
AIBOが歩いている状態と止まっている状態の２つですね。歩いている状態が最初の状態で、５秒経過したら止まっている状態に移るわけです。この様子をDefartで表現すると以下のようになります。

tutor01.png

状態に文字が入っていますが、これは状態につけたコメントです。プログラムの動作とは何の関係もありません。状態の中央右寄りをクリックすればコメントを入力できます。

（歩いている）状態から（止まっている）状態へとアクションが結ばれているのがわかりますね。Defartで簡単なプログラムを作る(3)を参考にして実際に状態を追加し、アクションで結びつけてください。

アクションを設定する

次に（歩いている）状態から（止まっている）状態へと遷移するための条件を設定します。
アクションの●の部分をクリックしてください。するとアクションメニューがあらわれます。
メニューの先頭の「CI:」を選んだあと、続けて下のように「タイマー1」を選んでください。

tutor02.png

すぐに秒数を入力するダイアログが現れます。スライダーでは5を選べないので、表示されている数値をクリックしてキーボードから5を入力してEnterを押し、（了解）を押してください。

tutor03.png

ダイアログが消えた後のアクションは以下のようになります。「タイマー1」「5.0s」となっていることを確認して、アクションメニューを閉じてください。

tutor04.png

これにより、このアクションの条件は「タイマー１が５秒経過したとき」となりました。

tutor05.png

先ほどと比べてアクションの●の色が茶色に変化したことがわかります。アクションの●の色がグレー以外の場合は、アクションに何らかの条件が設定されていることを表しています。

歩くようにする

これで（歩いている）状態を５秒続けたら（止まっている）状態に遷移するようになりました。でも、大切なことを忘れています。そうです「歩く」ことです。
「（歩いている）状態があるじゃないか」と思う人は、これが単に状態に名付けたコメントだということを忘れています。実際AIBOを歩かせるには、それ相応のことをしなければなりません。
（歩いている）状態で実際にAIBOを歩かせる場合にもアクションを使います。（歩いている）状態の■をクリックして、新しいアクションを追加してください。

tutor06.png

新しいアクションの■をクリックして、（歩いている）状態に結びつけてください。

tutor07.png

これは「ループアクション」といって（歩いている）状態から、同じ（歩いている）状態へのアクションです。このアクションの●をクリックしてアクションメニューを出してください。

先ほどとは異なり、今度は「動：」の項目をクリックしてください。下のようなメニューが表示されるので、「前に進む」を選んでください。

tutor08.png

アクションメニューを閉じると以下のようになっています。

tutor09.png

動作を設定したループアクションの方は線の色がグリーンに変わっています。
いま設定したループアクションによって、（歩いている）状態のデフォルトのアクションが「前に進む」となりました。
このループアクションは条件を指定していませんので、何も起こらなくても条件が成立します。他の条件が成立するときには成立しませんので、先ほどのタイマーを設定したアクションで条件が成立した場合にはそちらが優先されます。つまり、５秒たって（止まっている）状態に移るまでの間、ずっと「前に進む」という動作が行われるのです。

初期状態を設定する

プログラムとして動作させるためには、どの状態からスタートさせるかを指定しなければなりません。最初の状態を初期状態といいます。この状態遷移図の初期状態は（歩いている）状態ですので、この状態の●をクリックして状態メニューから「初期状態にする」を選びます。下のように初期状態に設定された状態は黒く縁取りされます。

tutor10.png

へ

視覚設定のやり方

AIBOがボールなどの物体を認識するには適切に視覚設定を行わなければなりません。
ここでは簡単に設定する方法について説明します。

視覚設定を行うにはAIBOと無線LANで接続できている必要があります。先に「Defartネットワーク設定」を済ませておいてください。

AIBOセッションを起動する

  1. AIBOを起動してください。
  2. 適切なエントリとプログラムを選んでセッションを開始してください。
  3. AIBOセッション画面で青のバーが出ることを確認して次に進んでください。

AIBOの画像を取り込む

  1. AIBOセッションで左側中央の（撮影）ボタンを押してください。
  2. AIBOの画像が出ますか？出れば次に進んでください。

視覚設定を行う。

  1. 視覚設定の（修正）を押して、視覚設定画面を出してください。
  2. 下にある（視覚設定の選択）を押して「ゼロからやりなおす」を選んでください。
  3. AIBOの前に認識させたいもの（ピンクボール）をかざしてください。
  4. （画像取り込み）を押してピンクボールを画面に映してください。「はい」で何度か取り込んだ後で「いいえ」を押してください。
  5. 右側の現在のチャネルを：「0：オレンジ」に設定してください。なお、ピンクボールを使う場合でもオレンジを選んでください。
  6. 輝度を0?31までずらすと、AIBOの画像の色の分布がわかります。
  7. 左側の画面に映っているボールの部分をマウスでドラッグして塗りつぶしてください。
  8. 先ほどのように輝度を0?31までずらすと、ピンク色の範囲が表れているのがわかります。必要に応じてドラッグで範囲指定し調整してください。
  9. （設定の確認）ボタンでAIBOの画像を取得してください。
  10. 何度か繰り返して調整してください。
  11. （視覚設定の保存）ボタンで設定をファイルに保存してください。
  12. 視覚設定画面を閉じてください。

ボールを認識するか確認する

  1. AIBOセッションに戻ります。
  2. AIBOの前にボールをかざすと、AIBOセッションの視覚設定の右側の画面にちょっと遅れてボールを表すオレンジ色が表れます。

最終更新時間：2006年02月03日 23時14分20秒