AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。
といってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。たとえばAIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの＝ボール」と設定しておきます。そう設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。
このように「○○色＝ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。
“Defart v017の使い方(その3)” の続きを読む
情報技術者試験の午後の部で出題される仮想的な計算機COMET IIと、その上で動作する機械語のアセンブリ言語CASL IIをSqueak上に実装してみました。
Squeak上の実装なので、CASLについてはタイル式のプログラミングとしおもにマウスを使ってプログラムを作成できるようになっています。
“COMET Simulator v0.01” の続きを読む
既にPCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。また、紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。
この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第４オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。
これはAIBOから１秒おきに発せられている情報を受け取っていること（つまりAIBOと接続中であること）を表しています。
ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。もう一度試してください。
“Defart v017の使い方(その2)” の続きを読む
Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。
これはロボカップ2007ジャパンオープンで使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
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