これはロボカップ2007ジャパンオープンで使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
カテゴリー: Defart
今後の予定
どうやら４足リーグも終了しそうな感じなので、公式戦に出るのは今回が最後になりそうです。今後Defartをどのようにしていくかいろいろ考えているのですが、思いつくところを忘れないように書いておきます。
- 新しいプラットフォームへの対応。ヒューマノイドリーグに移行する可能性が高いのでそちらに移植する。C++部分は大幅な変更が必要だろう。
- アクションを常に表示するようにする。また、アクションの共有・連続モーションなどもできるようにする。
- 記録用の表現とロボット用の表現を分離する。いまは同一だが柔軟性に欠けるため何らかの記述言語を作る。記録用はXMLでよいだろう。エンジン用はparseの楽なS式か。単に両方ともS式にするか。
- ERS-210への対応。普通の授業で使えるようにするため。
- PCとロボットの通信プロトコルの改良。プログラムを与えてコマンドを柔軟に。
思いつくたびに追加する予定です。
Defart/PC v0.17a
このバージョンはジャパンオープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
- 記憶範囲条件への対応(20070413a)
- 黄色チャネルの表示を緑色から黄色にした(20070413b)
- プログラム保存時のバグに対処した(20070423a)
- defart.cfgを管理できるようにした(20070423b)
- 「見えない」範囲指定時に対象物名が消えるバグに対処した(20060424a)
- 記憶条件の色をマゼンタにした(20060426a)
- 記憶条件の記憶時間を設定できるようにした(20060426b)
Defart/AIBO v08a
このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
- ネットワーク経由で内部コマンドを指定できるようになった。(v08a0)
- AIBOからの状況メッセージ中に機種情報を含めるようにした。(v08a1)
- AIBOからの状況メッセージ中にカウンターやタイマー情報を含めるようにした。(v08a2)
- TCP通信ヘッダーサイズのバグを修正。内部コマンドの実行バグを修正。（v08a4)
- ゴール情報をログに記録できるようにした。(v08a5)
- 最後に実行したコマンドを覚えておくようにした。(v08a6)
- RoboCup 2007のゴールやビーコンに対応した。(v08a7)
- 「ビーコンが見えていない」のバグを修正した。(v08a9)
ソース・ダウンロード
TODO
- 実行ログの送信
- 確率的動作
- 内部コマンドへのパラメータ追加
Defart/PC v0.16n
ロボカップ４脚リーグ東海大学オープン２００７で使用したバージョンです。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
- ポーズ一覧表示の高速化(20070226b)
- ポーズが送信できないバグを修正(20070226c)
- 関節値のコピー＆ペーストを可能にした(20070226d)
- ポーズ入力用モーフの再構築(20070226e)
- 古いクラスを除去した(20070226f)
- 状態モーフの移動方法を変更した(20070226g)
- ポスチャ名の変更がコマンド一覧に反映されないバグを修正した(20070227a)
- ポーズにマークをつけられるようにした(20070227b)
- マークしたポーズ以外を削除できるようにした(20070228a)
- プログラムやMoNetの送信中に進行メッセージを出すようにした(20070228b)
- 視覚範囲設定で数値を直接入力できるようにした(20070301a)
- プログラム画面を追加した。(20070302a)
- プログラム画面の位置を記録するようにした。(20070302b)
- プログラム画面から状態遷移図を編集できるようにした。(20070304a)
- プログラム画面と状態遷移図を行き来できるようにした。(20070304b)
- AIBOのdstファイルを削除するコードを追加した。(20070305a)
- プログラム画面で実行中の状態遷移図を表示するようにした。(20070305b)
- プログラム画面で実行開始、停止できるようにした。(20070305c)
- プログラム画面にエラー表示するようにした。(20070305d)
- AIBO上のプログラムを削除できるようにした。(20070306a)
- 他AIBOのIPアドレス表示時のバグ修正(20070307a)
- プログラム読み込み時のバグ修正(20070307b)
- MTNファイル追加時のバグ修正(20070307c)
- (20070309a)
- (20070309b)
- 視覚範囲条件で角度を反転できるようにした(20070309c)
- プログラム情報に条件の情報を加えた(20070309d)
- プログラム情報の表現をより適切にした(20070310a)
- 送信済み／未送信を切り替えられるようにした(20070311a)
- プログラムメニューを廃止し、デスクトップメニューに統合した(20070311b)
Defart/PC v0.16m
RoboCup2007のゴールやビーコンへの対応バージョン
このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
- プログラム保存時にディレクトリがプログラム名に入るバグを修正(20070222b)
- 各種設定を読み込んでも、修正画面の内容が反映されないバグを修正(20070222c)
- 視覚設定で範囲が重複した際の警告方法を修正(20070223a,20070223b)
- MoNet設定の細かなバグを修正(20070223c)
- ビーコンの状態を表示するようにした(20070223d)
- MoNet設定をグラフ表示にした(20070223e,20070224a,20070224b,20070225a,20070225b,20070225c,20070225d)
学園祭のモーション（ランダム配置）
東海大学用のモーション（手動配置）
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Defart/PC v0.16l
RoboCup2007のゴールやビーコンへの対応バージョン
このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
- RoboCup2007のビーコンの情報を取得できるようにした(20070219a)
- 状態遷移図を全て削除できるようにした(20070219b)
- 視覚範囲で対称を指定できるようにした(20070219c)
- 認識物体表示画面に新ビーコンを表示するようにした(20070221a)
- ２つ目以降のアクション追加時のバグを修正した(20070221b)
- 状態遷移図に日付を保存するようにした(20070221c)
Defart/PC v0.16k
このバージョンは東海大学オープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。
ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。
- 操作中以外のAIBOの情報を記録するようにした。(20070208a)
- コマンド直接指定の入力方法を変えた。(20070208b)
- 操作中以外のAIBOのIPアドレスを取得できるようにした。(20070208c)
- 視覚設定の操作パネルを変更した。(20070208d)
- 首動作を送信できるようにした。(20070209a)
- MoNet設定を送信できるようにした。(20070209b,20070209c)
- 最後に実行したコマンドを表示するようにした。(20070209d)
Defart/PC v0.16の使い方(1)
Defart/PCの起動
- Squeakを起動します。
- Readmeウィンドウにある、AiboProgram new openAsMorph.を選択し、右ボタンでポップアップメニューを出し、「式を評価」を選びます。
- 初回起動時には、motion.odaの読み込みに失敗するメッセージが出ますが気にせずOKを押してください。
- Defart/PC v0.16の画面が出れば起動完了です。
Defart/PC v0.16系インストール方法
インストールに必要なもの
- Squeakシステム(2005J開発者版)
- Defart/PC v0.16の最新版
- アンインストールスクリプト：uninstall.st
あらかじめに従ってSqueakをインストールしておいてください。上の2,3のファイルをダウンロードし、Squeakをインストールしたフォルダに格納しておいてください。
なお、2のファイルの拡張子が.sar.zipになっている場合には、.zipを削って.sarにしておいてください。
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