カテゴリー: Defart

Defartとは


Defartとは、AIBOを自律的に動作させるプログラムを開発するための統合ソフトウェア開発環境です。
Defartは、RoboCupサッカー4足リーグに参加するためにITOLAB.が構築した開発環境です。C++プログラミングの経験がなくても試合に必要なプログラムを作ることができ、プログラミングにおける基礎的な概念の理解を促進できるようなシステムを目指しています。
Defartは、ITOLAB.の研究テーマの一つである「わかりやすいプログラミング」のための実験システムでもあります。プログラミングをわかりやすくするため、Defartではプログラムを図によって表現しています。
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About Defart

Defart is …

  • a visual programming system for sony AIBOs.
  • developed for writing game programs of RoboCup Soccer Four Legged League.
  • aimed at easy-to-use programming system for beginner.
  • separated into PC side and AIBO side. PC side is written in Squeak, and AIBO side is written in C++ and OPEN/R SDK.

Using Defart, You can …

  • write programs only by using mouse.
  • create AIBO motions, and use them in your codes.
  • get images from AIBO’s camera through wireless networks, also control the AIBO remotely.
  • get some ideas about technics and technologies of robot programming.

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Defart/PC v0.16e

  • 各ウィンドウの背景色を変更した。(20061223d)
  • 初回起動時に未設定ファイル処理を行うようにした。(20061223b)
  • YCbCr画像をカンマ区切りファイルとして保存できるようにした。(20061223a)
  • 設定ファイルがない場合は修正フラグをセットするようにした。(20061201b)
  • 接続時刻の記録のバグに対処した。(20061201a)
  • アクションをクリックした時のアニメーション表示。(20061129b)
  • 状態をクリックできる範囲のバグに対処した。(20061129a)
  • プログラムに名前を付けられるようにした。(20061128g)
  • モーションに名前を付けられるようにした。(20061128f)
  • モーション編集画面の表示順を変更した(20061128a,20061128c)
  • チャネル内の範囲と、同輝度の範囲を切り替えて表示するようにした(20061111a)
  • 視覚設定の重なりを検出し、警告するようにした(20061108a)

Defartのログ出力機能

Defart/AIBO 07a9よりログ出力機能が搭載されました。これは、AIBO内部のさまざまな内部情報をファイルとして保存するものです。

ログ出力可能な項目

  • ボール・ゴールの位置情報
  • 実行するモーションの番号
  • 実行中の状態遷移図、状態番号

デフォルトでは、ボールの位置情報と実行するモーション番号だけが記録されます。設定ファイルを書き換えることで、他の情報を記録することができるようになります。

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Defart/PC v0.15関連

注意事項

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

Defart/PC

対応するDefart/AIBOバージョン

Defart/PC v0.15に対応するDefart/AIBOのバージョンは07系です。違うバージョンのDefart/AIBOと動作させることはできません。

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Defart/PC トラブルシューティング(?v015)

「状態が多すぎます。これ以上追加できません」というメッセージが出て状態が追加できません。

v015から追加できる状態の最大数が設定されるようになりました。デフォルトは２０個です。この個数を変化させたい場合には、DefartConfigurationでmax normal statesの設定値を増やしてください。

「初期状態がありません」というメッセージが出ます。

状態遷移図には初期状態を持つ状態が少なくとも１つ必要です。初期状態とは、その状態遷移図が実行されたときの最初の状態のことです。適切な状態の●メニューをクリックして、「初期状態にする」を選んでください。

「AIBOに接続できません」というメッセージが出ます。

AIBOと正しくネットワーク接続されていないと、AIBOと通信する全てのコマンドが利用できません。
AIBOとの通信にはTCP通信、UDP通信の両者を使用します。場合によってはファイアーウォールソフトによって通信が遮断されている可能性もあります。AIBO（のIPアドレス）との間だけ、通信を許可するように設定を変更する必要があるかもしれません。

Defart/AIBO v06関連

注意事項

ここで公開しているソフトウェアは本研究室における研究のために作成したものであり無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

このプログラムはAIBOに組み込んで動作させるもので、AIBOに致命的なダメージを与える可能性があります。そのリスクを理解した場合にのみ御利用ください。

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