Defart4の仮公開
2010/5/6 木曜日
先日行われたロボカップに使用したDefart4システムのソースを公開します。
きちんとビルドするには、公開したソース以外のファイルが必要となりますので、興味のある方はお問い合わせページより、伊藤までご連絡ください。
little smalltalkソース：little015.tgz
ライブラリソース：rmlib012.tgz
正式なものについては追って公開する予定です。
RM-eyeとRCB-3との接続
2010/4/27 火曜日
週末にロボカップが始まるという状況で、ようやくイクシスリサーチのRM-eyeと近藤科学のRCB-3との接続確認を行いました。
RM-eye上のCN3と、RCB3の高速シリアル接続端子とをストレートケーブルで接続します。
CN3をCN2と勘違いしていたため昨日１日つぶしてしまいましたが、きちんと動作確認することができました。
なお、マニュアル（RM-eye 取扱説明書 Ver.1.1）のp11にはクロスケーブルを使用すると記載があるので注意が必要です。
RM-eye-というソフトウェアでは自動実行の手順を書き込むことができるのですが、その内容が保存されないため、毎回設定が必要で、えらく面倒な様子です。
このところのプロトコルも公開されるといいのですが…
RM-boardの開発環境整備4
2010/2/10 水曜日
しばらく浅草ギ研のS-Eyeの接続にハマっていました。
ボーレート設定の読み違えという初歩的なミスで、数日間を費やしてしまいました。サポートの方、ごめんなさい。
S-Eyeが接続できることがわかったのと、RM-eyeで二値化画像が得られることがわかったのとで、今度は開発環境整備の方を進めることにしました。
先日のlitte smalltalkはくせ者なのですが、せっかくSmalltalkで書けるのだからと採用を予定しています。
今日はPC上のsqueakとのネットワーク接続を試みました。little smalltalkにTCPの通信機能を実装している暇はないので、単純にstdinとstdoutを置き換える形で実装してみました。これで、squeak上からTCPで接続して、RM-board上のlittle smalltalkを操作できるようになりました。
サーボもつないで動かしてみたのですが、ホームポジションの設定がまずかったらしく、レレレのおじさんのような格好になってしまいます。下半身強化のため足部を外していたのでよかったですが、つながってたらかなり悲惨なことになっていそうです。
これからサーボ制御まわりに取りかかります。
