Our projects

Defart
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Defart is a visual programming system for sony AIBOs.
Our aim is to develop easy-to-use programming systems, and Defart is first prototype system.
It is separated into two sub systems, PC sub system and AIBO sub system.
Defart/PC
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Defart/PC is a PC sub system of Defart.
It contains a visual programming environment and some tools for writing programs.
In Defart/PC all programs are replesented by State Transition Networks, users can make programs only by mouse clicks and drags.
Defart/PC is built on Squeak system and all written in Smalltalk/80.
Defart/PC connects to a AIBO sub system by wireless communication.
Defart/AIBO
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Defart/AIBO is a AIBO sub system.
It controls AIBO’s hardware by programs
Tetori

Defart/PC トラブルシューティング(?v015)

「状態が多すぎます。これ以上追加できません」というメッセージが出て状態が追加できません。

v015から追加できる状態の最大数が設定されるようになりました。デフォルトは20個です。この個数を変化させたい場合には、DefartConfigurationでmax normal statesの設定値を増やしてください。

「初期状態がありません」というメッセージが出ます。

状態遷移図には初期状態を持つ状態が少なくとも1つ必要です。初期状態とは、その状態遷移図が実行されたときの最初の状態のことです。適切な状態の●メニューをクリックして、「初期状態にする」を選んでください。

「AIBOに接続できません」というメッセージが出ます。

AIBOと正しくネットワーク接続されていないと、AIBOと通信する全てのコマンドが利用できません。
AIBOとの通信にはTCP通信、UDP通信の両者を使用します。場合によってはファイアーウォールソフトによって通信が遮断されている可能性もあります。AIBO(のIPアドレス)との間だけ、通信を許可するように設定を変更する必要があるかもしれません。

Squeakのインストール方法(2005JをWindows環境へ)

ここでは、Squeak(2005Jの開発者版)をWindows環境にインストールする方法について説明します。

準備

Squeakland.jpの開発者版のダウンロードページから以下のファイルをダウンロードしてください。
開発者版のダウンロードページ

  1. Squeak-Win32-3.7.1-VM-Imm.zip
  2. SqueakPlugin-dev-527.zip
  3. SqueakV3.sources.zip

これらのファイルを全てデスクトップに保存しておきます。
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Squeakのインストール方法(nihongo7をLinux環境へ)

squeak.png

ここでは、Squeak nihongo7をLinux環境にインストールする方法について説明します。
(VMにはSqueak3.6.3-JPatched.tgzを使います)

準備

Squeakland.jpの開発者版のダウンロードページから以下のファイルをダウンロードしてください。
開発者版のダウンロードページ

  1. SqueakVM3.6.3-JPatched.tgz
  2. SqueakNihongo7.zip
  3. SqueakV3.sources.zip

これらのファイルを全て/tmpにコピーしておきます。

作業では、圧縮解凍ツールとしてunzip, gzip, tarを使います。あらかじめ用意してください。

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TD4Simulator

td4simulator.jpg

「CPUの創り方」のTD4のSqueak版シミュレータを作成しました。

書籍で触れられているシミュレータと比べたときのメリットとしては、

  • Squeak上が動くマシン上ならどこでも動く。(Macで動かしたかった…)
  • プログラムのソースコードを読める。
  • 自分で改造が可能。

が考えられます。逆にデメリットとしては、

  • Squeakをインストールしてなければインストールが面倒
  • ソースコードが汚い。設計もずさん。
  • きっと改造する気になれない。
  • 多分バグがある。

が考えられます。
伊藤ゼミ学生向けのものなので、それ以外の方は上記のデメリットをご理解の上、心してお使いください。
なお、機能等一切の保証はありません。

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機械語ワークショップ

dscn5427.jpg
夏季合宿2006で行った機械語ワークショップの内容です。

配布資料

td4-workshop1.pdf — 説明資料
td4-sample.pdf — サンプルプログラム
— TD4シミュレータ本体

参加人数

5名参加。機械語プログラミング経験なし。Defart経験あり。

ワークショップ前半

dscn5062.jpg

  • これ(↑)は何でしょう?
  • 基本的な動作原理の説明。資料を見ながら。
  • 機械語命令の説明
  • サンプルプログラムの解説

dscn5445.jpg

ワークショップ後半

課題のプログラムを作る。

  • 課題1:入力ポートが■□□■の時だけ出力ポートを■□□■とし、それ以外では常に□■■□としなさい。
  • 課題2:slowクロックで、1分で□□□■、2分で□□■■、3分で□■■■とするプログラムを作りなさい。

結果

課題1のプログラムは1名完成。課題2については途中までを数名が完成。

記名式アンケート

  • 機械語の入力のしかたの説明が欲しかった。理解するのが難しかった。
  • 考えている時間は楽しかったので、時間をかけてやれば面白いと思う。ごはんに行く時間が惜しい。
  • はじめはとっつきづらい印象があったが、実際にやってみると自分でプログラミングしているという実感があった。もうちょっと初歩の例題があれば、もっととっつきやすくなると思った。
  • もっとサンプルがあったほうがいい。もう少し時間があったらよい。やっとわかってきたときに終わりになったのは残念。簡単なプログラミングから始めた方が良い。
  • もう少し簡単でやりやすい問題からやりたい。できないのはくやしい。でも考えるのは楽しいので時間を多く欲しい。

自由討論

  • どの内容も難しかった。
  • 授業として繰り返しやるとしたら3回が限度じゃない?
  • シミュレータがないとできない。
  • 実機を最初に見るとイメージがわく。後はシミュレータがあれば充分。
  • ゼミでやるのは許容できる、新入生研修だったら多分嫌になる。
  • 五大装置の理解には結びついた。実感を持って理解できた。

反省・課題

  • 説明の順番に工夫が必要。動作原理の説明がわかりにくかった。
  • シミュレータの使い方に関する説明がもっと必要。
  • 実機に役割を示したラベルを貼るべきだった。
  • 難しいと思われたキャリーや条件付きジャンプは理解可能なことがわかた。
  • モチベーションをどのように向上できるか?