Defart/AIBO v07関連

注意事項

ここで公開しているソフトウェアは本研究室における研究のために作成したものであり無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

このプログラムはAIBOに組み込んで動作させるもので、AIBOに致命的なダメージを与える可能性があります。そのリスクを理解した場合にのみ御利用ください。

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チェックリスト

チュートリアルを始めるにあたって済ましておかなければならない事項について確認します。

適切なAIBOを準備していますか?
ERS-7、ERS-7M2のいずれかしか対応していません。
AIBO ERS-7

これはERS-7(M2)です。青と赤のユニフォームは関係ありません。

適切なパソコンを準備していますか?
Windows 2000/XP、またはLinuxがインストールされたPCしか対応していません。

プログラム用メモリースティックはありますか?
Memory Stick
ピンク色のAIBOプログラム用メモリースティック(8Mか16Mのもの)しか使うことはできません。

メモリースティックリーダーライターはありますか?
Memory Stick Adapter
メモリースティックを読み書きできるリーダーライターはありますか?あるいはパソコンに装備されていますか?
これらがなければAIBOのプログラムを格納することができません。

特にAIBOではSony製のものが推奨されています。大切なAIBOを傷つけないためにも安心できるものを使いましょう。

無線LANの環境はありますか?
プログラムやデータの書き換えのたびにメモリースティックを抜き差しするのはとても面倒です。また、AIBOがプログラムのどの部分を実行しているのか知ることができないとデバッグも大変です。
快適なプログラミング環境を整える上でも、無線LANの環境を用意することをお薦めします。
無線LANを使用する場合、別途設定が必要になりますので、以下の情報を把握しておいてください。

  • 無線LANのESS-ID
  • 無線LANのサブネットマスク
  • 無線LANのWEP-KEY
  • 無線LANのチャンネル
  • 無線LANのゲートウェイアドレス
  • AIBOに割り当てるIPアドレス

Defartとは

Defartとは、AIBOを自律的に動作させるプログラムを開発するための統合ソフトウェア開発環境です。

Defartは、RoboCupサッカー4足リーグに参加するためにITOLAB.が構築した開発環境です。C++プログラミングの経験がなくても試合に必要なプログラムを作ることができ、プログラミングにおける基礎的な概念の理解を促進できるようなシステムを目指しています。

Defartは、ITOLAB.の研究テーマの一つである「わかりやすいプログラミング」のための実験システムでもあります。プログラミングをわかりやすくするため、Defartではプログラムを図によって表現しています。

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About Defart

Defart is …

  • a visual programming system for sony AIBOs.
  • developed for writing game programs of RoboCup Soccer Four Legged League.
  • aimed at easy-to-use programming system for beginner.
  • separated into PC side and AIBO side. PC side is written in Squeak, and AIBO side is written in C++ and OPEN/R SDK.

Using Defart, You can …

  • write programs only by using mouse.
  • create AIBO motions, and use them in your codes.
  • get images from AIBO’s camera through wireless networks, also control the AIBO remotely.
  • get some ideas about technics and technologies of robot programming.

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Defart/PC v0.16e

  • 各ウィンドウの背景色を変更した。(20061223d)
  • 初回起動時に未設定ファイル処理を行うようにした。(20061223b)
  • YCbCr画像をカンマ区切りファイルとして保存できるようにした。(20061223a)
  • 設定ファイルがない場合は修正フラグをセットするようにした。(20061201b)
  • 接続時刻の記録のバグに対処した。(20061201a)
  • アクションをクリックした時のアニメーション表示。(20061129b)
  • 状態をクリックできる範囲のバグに対処した。(20061129a)
  • プログラムに名前を付けられるようにした。(20061128g)
  • モーションに名前を付けられるようにした。(20061128f)
  • モーション編集画面の表示順を変更した(20061128a,20061128c)
  • チャネル内の範囲と、同輝度の範囲を切り替えて表示するようにした(20061111a)
  • 視覚設定の重なりを検出し、警告するようにした(20061108a)

プログラミング課題2006

rubyやpythonを使ったプログラミング課題です。

課題

  • 0?9999の整数から、100個の異なる数をランダムに選ぶ。(表示する)
  • 同じ大きさの2枚の画像を1秒おきに交互に表示させる。
  • AIBOを3歩あるかせる。

解決方法

  • 基本的な考え方をアルゴリズムとして表現する。
  • rubyかpythonのどちらかを選び、課題の1つをその言語で作って解決する。
  • 行ったことを自己評価する。

学習

rubyやpythonの資料はネットで探すか研究室の書籍を参照するか、あるいは自分で買う。

卒業論文2006

卒業論文

ページ数:A4用紙10ページ
文字数:およそ2万字(図も含む)
図の割合:10%?30%

期限:2月15日までに完成度90%以上
伊藤のチェック:最低2回

提出物

  • 文字だけが書かれたファイル(テキストファイルかワードファイル)
  • 0134のように通し番号のついたファイル名の画像ファイルや資料ファイル
  • どの画像をどこで使うか示した説明文

注意点

全ての参考資料を明記すること。
だ、である調に統一すること。

2006年度経営情報学部ゼミ・実践大会で発表しました

発表者と発表タイトル
仲澤 理美 『AIBOの視覚認識の改善方法について』
西方 央志 『AIBOサッカーにおける、ゴールを認識した状態でのボールの取り扱いについて』
福島 隆行 『Defartをより使いやすくするための研究について』
ラシタ エリヤワ 『4足ロボットにおける安定した早い歩行運動について』

病欠等による発表会欠席
水上 裕樹 『Javaによるプログラミング』
横内 由子 『FLASHによるプログラミング』

Defartのログ出力機能

Defart/AIBO 07a9よりログ出力機能が搭載されました。これは、AIBO内部のさまざまな内部情報をファイルとして保存するものです。

ログ出力可能な項目

  • ボール・ゴールの位置情報
  • 実行するモーションの番号
  • 実行中の状態遷移図、状態番号

デフォルトでは、ボールの位置情報と実行するモーション番号だけが記録されます。設定ファイルを書き換えることで、他の情報を記録することができるようになります。

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