Defartの概要
Defartは、AIBOに組み込んで動作するDefart/AIBOと、そのためのプログラムやデータをパソコンで作成するためのDefart/PCからできています。
Defart/AIBO
Defart/AIBOは、OPEN/R SDKを使ってC/C++で記述されており、Defart/PCで作成した状態遷移図やモーションデータに従ってAIBOを動かします。また、無線LANにより遠隔操縦を行ったり、ファイルの送受信なども行うことができます。
Defart/PC
Defart/PCは、Squeak上でSmalltalk/80で記述されており、Defart/AIBOの有限状態機械に対する状態遷移グラフやモーションデータを作成することができます。無線LANによりAIBOのフロントエンドとして動作し、さまざまな設定や実験などを行うこともできます。
その他
DEFARTは、おもに「行動制御プログラムの作成環境」「モーションの作成環境」「テスト環境」を提供します。行動制御プログラムの作成環境では、画面上で状態遷移グラフを描くことによって、AIBOから得た視覚情報を実際の動作に結びつけるプログラムを作成することができます。モーションの作成環境では、実際にAIBOのモーションデータを作成できます。テスト環境では無線 LAN経由でAIBOの視覚情報を取得したり、設定情報を更新することができます。
DEFARTは、２つのサブシステムに分かれています。Defart/AIBOサブシステムは、AIBOのメモリスティックに格納して、AIBO自身を自律的にコントロールします。Defart/PCサブシステムは、PC上でDefart/AIBOのためのプログラムを作成するためのユーザーインターフェイス環境です。
