樹徳祭でより高度なプログラムを作れるようにDefartを改良中です。
このページでは前回の課題2以降で大きな変更のあった部分について説明します。
完了したもの
AIBOの機能的なもの
- 起動時の寝る姿勢を「うずくまる」から「大の字」に変更しました
- 画像認識の精度を若干改良しました。
- MotionEditorから無線LAN経由で本体の関節値を送信できるようにしました。
- 直前まで見えていたものの位置を記憶するようにしました。
- ビーコンに関する機能を除去しました。ビーコンを使っていたプログラムは動作しなくなります。
- 頭部の4関節を自由に制御できるようにしました。首モーションエディタを使って自由に頭部の動きを操ることができます。ただし、顎については本体に当たってAIBOを壊す可能性があるので、使う際には十分にテストを行ってください。
操作環境的なもの
- 条件が2つ指定できるようになりました。ただし、これにより以前のプログラムとの互換性がなくなりました。
- Aiboと通信しながら視覚設定を行えるようにしました。
- AiboSessionの認識画面で、Aiboが見ているものをリアルタイムに表示するようにしました。
- webにアップロードできるよう、状態遷移図の画面を少し小さくしました。以前のプログラムでは画面から状態がはみだすかもしれません。
- アクションメニューでは×をクリックしない限り消えないようになりました。
- マウスの右クリックでメニューを出すことをやめました。
上記以外にも多くのバグ修正などを行いました。