GKのポジショニングアルゴリズム

2006/04/21版

メイン

ゴールに向かって進み、５０cm程度まで近寄る

1. ゴールを探す。
2. ゴールがあれば、4へ。
3. ゴールがなければ　１８０度右回転して1へ。
4. ゴールに向かって進む。
5. ５０cm以内になれば「近く」へ。

近く

ゴール付近で回転しながら、付近の味方ビーコンを探す

1. ビーコンを探す。
2. ビーコンがなければ６０度左回転して1へ。
3. 味方左ビーコンが見つかったら「味方左ビーコンで調整」へ
4. 味方右ビーコンが見つかったら「味方右ビーコンで調整」へ

味方左ビーコンで調整（味方右ビーコンで調整）

ビーコンの角度が左（右）６０度以上になるまで回転して調整し、更にビーコンまでの距離が2?2.2mになるまで左右移動で調整する。

1. 味方左ビーコンを目で追いながら10度右回転する。
2. ビーコンが６０度以内であれば1へ。
3. ビーコンまでの距離が2.2m以内であれば右移動する。
4. ビーコンまでの距離が2.4m以上であれば左移動する。
5. 2.2m?2.4mの範囲になるか、移動回数が３回以上になれば「後退しながら調整」へ。

後退しながら調整

左右に味方ゴールが見えるようになるまで後退しながら調整する。

1. 左を向いてゴールが見えればxxへ。
2. 後退しながら右を向いて、ゴールが見えればxxへ。
3. 後退しながら1へ。

問題点

• メインでゴールに近寄る角度が浅すぎるとゴールの縁にあたってしまう。（特に左から）