第二課題では実際にAIBOを使ったプログラミングを行います。
今回の目標は「ペナルティキック」です。要するにPK戦でのキッカープログラムを作ってもらいます。
前回と同様に、いきなりプログラムを作り始めるのではなく、問題の分析を行った上で、アルゴリズムを考えプログラムを作ってください。
ペナルティキック問題
ロボカップの公式ルールにあるペナルティシュートアウトを基本とした競技を行います。
基本的なルールとしては以下の通りです。
- キッカーとキーパーの２体で行う
- ５回のチャンスがあり、１回あたり１分以内にシュートしなければならない
- キッカーは何度でもボールに触れ、何回でもシュートを試みることができる。
- キッカーはペナルティエリアに入ってはならない。入った時点で×となる。
なお「キッカーがペナルティエリアに入る」のは「脚が４本とも完全に入った場合」とします。
更に今回の課題用にルールを追加します。
- キーパーは先日のロボカップジャパンオープンで使用したキーパープログラムを使用する。
- キーパーはペナルティエリアから出てもかまわない。
- ボールはキッカーとキーパーの間に置くが、どこに置かれるかは当日にならないとわからない。