Defartのログ出力機能

Defart/AIBO 07a9よりログ出力機能が搭載されました。これは、AIBO内部のさまざまな内部情報をファイルとして保存するものです。

ログ出力可能な項目

  • ボール・ゴールの位置情報
  • 実行するモーションの番号
  • 実行中の状態遷移図、状態番号

デフォルトでは、ボールの位置情報と実行するモーション番号だけが記録されます。設定ファイルを書き換えることで、他の情報を記録することができるようになります。

概要

  • プログラム内の「その他」動作の「ログ開始」で、情報が記録されていきます。
  • 「その他」動作の「ログ終了」で、記録をやめて内容がメモリースティックに保存されます。
  • ログ終了後にログ開始をした時は別のファイル名に保存されます。
  • ログファイルは、LOG0.TXT?LOG9.TXTの名前で、OPEN-R/MW/CONFフォルダに格納されます。
  • ログファイルに記録できる量には上限があります。

ログ記録コマンド

ログ記録コマンドは、アクションメニューの「その他」にある以下の３つのものです。

  • ログ開始
  • ログ終了
  • ログリセット

ログ開始

  • ログの記録が始まります。
  • このコマンド以降、ＡＩＢＯの内部情報が記録されていきます。
  • あらかじめ設定された量まで情報がたまったところでログ記録は自動的に停止されます。

なお、電源投入後初めてログ記録を行った場合に、記録される時刻がゼロにリセットされます。

ログ終了

  • ログの記録を停止し、内容をメモリースティックに保存します。
  • ファイルは、メモリースティック内のOPEN-R/MW/CONFフォルダに、LOG0.TXT?LOG9.TXTの名前で格納されます。

なお、ログ記録コマンドとファイル名との関係は以下のようになります。

ログ開始⇒ログ終了⇒LOG0.TXTファイル保存

ログ開始⇒ログ終了⇒LOG1.TXTファイル保存

…

ログ開始⇒ログ終了⇒LOG9.TXTファイル保存

ログ開始⇒ログ終了⇒LOG0.TXTファイル保存

形式

  • １行につき一つの情報が出力されます。
  • 情報はタブで区切られた数値データとして出力されます。
  • 第一データは、最初にログ開始をした時点を０とするミリ秒単位の時刻です。
  • 第二データは、記録する情報の種類を表す数値です。
  • その他のデータは出力する項目によって異なります。

「ボールの位置情報」のデータ（ゴールも同様）

32msごとに出力されます。

第一データ 第二データ 第三データ 第四データ 第五データ
時刻(ms) １（固定） pan tilt 距離

※panは左方向が負値、tiltは正面が０度で上方向が負値となります。
例）ボールが左-2度、下5度、98cmのところに見えている。

169759   1   -2   5   98

ボールが見えていないときにもログは記録されます。この場合、第三データ以降はありません。

第一データ 第二データ
時刻(ms) １（固定）

青ゴール、黄ゴールについては、第二データがそれぞれ2,3と変わるだけで残りの形式は同様です

「実行するモーションの番号」

モーションを実行する直前に出力されます。

第一データ 第二データ 第三データ
時刻(ms) ９（固定） モーション番号

例）３０番のモーションを実行した

169736   9   30

「実行中の状態遷移図、状態番号」のデータ