Defart4の仮公開

先日行われたロボカップに使用したDefart4システムのソースを公開します。

きちんとビルドするには、公開したソース以外のファイルが必要となりますので、興味のある方はお問い合わせページより、伊藤までご連絡ください。

little smalltalkソース:little015.tgz

ライブラリソース:rmlib012.tgz

正式なものについては追って公開する予定です。

ScratchでAIBOを動かす

Scratch v1.4に、Defart/AIBOを搭載したAIBO(ERS-7 or Later)を制御するコマンドを追加してみました。
阿部さんの作成されたネットワーク拡張をもとにして、Defart/AIBOのためのコードを追加したという単純なものです。

これでScratchからAIBOの動きをコントロールできるようになりました。
また、v1.4対応なのでWeDoと組み合わせることができます。傾きセンサーを動かしてAIBOを操縦するコードもちゃんとうごきました。

時間があれば他の機能も制御できるようにしたいと思っています。

チェンジファイル:DefartNetworkConnection.cs
Scratchソース:Scratch Source Code

学園祭に向けて

今年の4年生も学園祭でAIBOによるサッカーを開催することを決めたようです。
一昨年は帝京科学大学の斉藤先生との合同イベントだったため、伊藤研究室の4体のERS-7と斉藤研究室の2体によって3対3の試合ができました。
しかし、今年は単独開催のために4体のERS-7と2体のERS-210で試合を行うことになりました。
問題は現在のDefart/AIBOがERS-210に対応していないことです。現実にはほとんどのプログラムが対応可能なのですが、GameControllerが未対応なのと、モーションが低レベルすぎるのが大きな問題です。
前者はなんとか対応させられると思いますが、後者はいかんともしがたいです。たぶんGKにしかならないでしょうし、あまり性能は良くないでしょう。かといって2対2のサッカーでは面白みに欠けます。
とても忙しいのですが、これから2週間程度で目途をつけようと思っています。

Defart/PC v017d

これはロボカップジャパンオープン2008向けに開発中のものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

v017cからの変更点

  • カメラ設定をCDT設定に組み込んだ(20080319a)
  • ドットで始まるプログラムファイル名を無視するようにした(20080319b)
  • CDT設定とMoNet.txtに書き込み日付を格納するようにした(20080319c)
  • UDPポートの設定ができるようにした(20080319d)

Defart/PC v017c

これは東海大学春季競技会で使用したものです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

v017bからの変更点

  • カメラ設定を可能にした(20080221a)
  • UDP通信にRBT(Remote Broadcasting Toolkit)を使用するようにした(20080303a)
  • 自動生成したモーションから制御点を抽出できるようにした(20080304a)
  • 2つの接地点から3つの遊脚点を生成できるようにした(20080305a)
  • 遊脚点生成のバグ対応(20080305b)
  • 接地点生成のためのテストコード(20080306a)
  • FourLegs周りのリファクタリング(20080306b)
  • 逆運動学計算周りのリファクタリング(20080306c)
  • モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307a)
  • モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307b)
  • モーション自動生成周りのリファクタリング(20080307c)

Defart/PC最新情報

このページでは最新のDefart/PCに関する情報を提供しています。

開発中のバージョン


対応するDefart/AIBOバージョン:

公開中の最新バージョン


対応するDefart/AIBOバージョン:

過去のバージョン





Defart/AIBO 08b

このバージョンはジャパンオープンに向けた暫定バージョンです。通常の使用には向きませんのでご注意ください。

ここで公開しているソフトウェアは無保証です。本ソフトウェアの作者はソフトウェアを使用することによって生じたいかなる損害についても責任を持ちません。

  • 認識物の位置を記憶するようにした。(v08b0)
  • LoggingをBrainから独立させた。(v08b1)
  • 「ボールを探す」の高速化(v08b2)
  • 記憶しているボール位置に直接首を向けられるようにした(v08b3)
  • 探す系の高速化(v08b4)
  • 認識物の最少ピクセル数指定、角度・距離一致のときは「見えない」条件とする等(v08b7)
  • 記憶時間の設定読み込み、プログラム実行時に最初の視覚範囲条件がfireするバグへの対処(v08b8)
  • カメラの設定ができるようにした(v08b9)

ソース・ダウンロード

DefartAibo08b8.tgz

対応するDefart/PC: Defart/PC v017系

なお、このバージョンはDefart/PC v016以前とは通信の互換性がありません。

TODO

  • モーション実行毎の記憶位置の更新
  • Search終了後も自動的にTrackできるように
  • 視覚条件(近い)のビジュアル化
  • 視覚条件(遠い)の条件見直し、notの導入

Defart v017の使い方(その3)

視覚設定

AIBOがボールを追いかけて動くようなプログラムを作成する前にしなければならないことがあります。それはAIBOがボールを、ボールとして認識するように設定することです。
といってもDefartではボールをボールとして見ているのではなく、ボールにつけられた色を見てボールかどうか判断しています。たとえばAIBOの製品に付属するピンク色のボールを使う場合、あらかじめAIBOに「ピンク色のもの=ボール」と設定しておきます。そう設定した後は、ピンク色のものをボールと認識するというわけです。
このように「○○色=ボール」のような設定を行う作業を「視覚設定」と呼んでいます。
続きを読む Defart v017の使い方(その3)

Defart v017の使い方(その2)

無線によるAIBOとの接続

既にPCからAIBOに対してpingが行える状況であると仮定します。また、紫色のカラーバーによる無線LAN設定も完了しているとします。
この状態でロボット設定の「番号」にAIBOのIPアドレスの第4オクテットの値が指定されていれば、画面左側のピンク色の領域が緑色に変わっているはずです。
これはAIBOから1秒おきに発せられている情報を受け取っていること(つまりAIBOと接続中であること)を表しています。
ピンク色のままの場合にはDefartのネットワーク設定が間違っている可能性があります。もう一度試してください。
続きを読む Defart v017の使い方(その2)

Defart v017の使い方(その1)

Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。

最低限必要なもの

  • Sony AIBO ERS-7
  • Squeakプログラミング環境
  • Defart/PCシステム本体()
  • Defart/AIBO()をビルドして組み込んだAIBOのメモリースティック
  • モーションデータ()

続きを読む Defart v017の使い方(その1)