Defartは状態遷移図を描くことでAIBOのプログラムを記述するシステムです。状態遷移図を描く機能の他、動作の基本となる歩行モーションを作成したり、認識エンジンの設定などを行うことができます。
最低限必要なもの
- Sony AIBO ERS-7
- Squeakプログラミング環境
- Defart/PCシステム本体()
- Defart/AIBO()をビルドして組み込んだAIBOのメモリースティック
- モーションデータ()
インストール
以下のページを参考にしてください。
また、圧縮ファイル形式で配布されているモーションデータは解凍して、フォルダごとSqueakのインストールしたフォルダにコピーしてください。
フォルダの例
c:squeak
squeak.exe
Squeakxxxxx.image
Squeakxxxxx.changes
SqueakV3.sources
・・・
研修0704Ym(ito2)
monet.txt
motion.oda
monetcmd.cfg
position.cfg
起動
Squeakを起動し、Workspaceを開きます。
AiboProgram new openAsMorph.
上記を入力して全て選択し、右ボタンのメニューからdo itを選びます。するとDefart/PCと書かれたウィンドウが現れます。
モーションデータの組み込み
まずは左上の６色のカラーバーのうち、灰色のカラーバーの●印をクリックして灰色のフォルダ画面を開きます。
モーションフォルダが正しくコピーされていれば、水色の四角形が現れます。
その水色の四角形をクリックしてつまみ、６色のカラーバーで再度クリックしてドロップしてください。
灰色のフォルダ画面に何も表示されない場合は、そこをクリックして現れたデスクトップメニューから「別のディレクトリを選ぶ」をクリックして、モーションデータを展開したフォルダを探してください。
なお、プログラムや設定データなど外部ファイルの読み込みは全て上記のようなドラッグ＆ドロップインターフェイスで行います。
ネットワーク設定
左上の６色のカラーバーのうち、紫色のカラーバーの●印をクリックしてネットワークの設定画面を開きます。
ロボット設定の「番号：」にはAIBOに割り振ったIPアドレスの最終オクテットを入力してください。
後は無線LAN設定の内容を正しく入力してください。
システム設定の「メモリースティックドライブ：」を設定すれば、画面下のメモリースティック書き込みの機能が利用できます。
設定の保存と終了
設定に変化があるとカラーバーの左側の□が■になります。これは内容が変化したことを表します。この状態でDefart/PCのウィンドウを閉じると、変更した内容が全てファイルとして保存されます。次回のDefart/PCの起動時にはその内容が復元されます。
設定に名前をつけて保存したい場合には、灰色のカラーバーでフォルダ画面を開き、保存したいカラーバーをつかんでフォルダ画面にドロップします。これによりモーションやプログラムを自由に保存できます。
初めてDefartシステムを組み込んだときは、Squeakの終了時に必ずシステムの保存を行ってください。これはESCキーを押してWorldメニューを出し、「save and quit」を選ぶことで可能です。
Defartの起動中に「save and quit」を選べば、次回もDefartが実行した状態でSqueakが起動します。Defartの持つ保存のシステムとうまく組み合わせて終了させてください。