iXsリサーチから提供されているRM-boardの開発環境は、VMWare上のDebianを使ったC言語のクロスコンパイル環境です。
これならRM-boardのパフォーマンスを最大限に生かすプログラムを作れますが、まだ何から手をつけてよいかわからない段階では、いちいちコンパイルして転送して実行するのは面倒くさいです。
何か良い言語がないかと思ったのですが、ゼミでやっているLuaがちょうど良いのではないかと考えました。たしか、4足でJollyPochieチームもLuaを使っていたはずですし。
とりあえず最新の5.1.4をダウンロードすると216Kbyte程度しかありません。シンプルでよいですね。Macではあっけなくコンパイル＆実行できました。
次にVirtualBox上のUbuntuに転送し、先に構築したクロス環境でビルドしてみました。そのままではエラーやら出たので、src/Makefileに以下のような行を適当なところに挿入。
CC = arm-linux-gcc
LD = arm-linux-ld
さらにgeneric:の行をコピーして、以下のように変更。
rmboard:
$(MAKE) all MYCFLAGS="-I/usr/arm-linux/include -DLUA_USE_MKSTEMP"
こうしてビルドしてみると見事にluaとluacが出来上がりました。
恐る恐る実機に転送して実行してみると、ちゃんとLuaが起動して実行することができました。
サーボを制御するCモジュールとリンクさせればLuaからコントロールさせることもできそうです。
実験システムとしてはとりあえず満足なのですが、せっかくなので他の手も使えないかと模索中です。これは後ほど。